ప్రత్యక్ష ప్రాసెసింగ్ లేదా రికార్డ్ చేసిన డేటా: VPN నిజంగా దేనికి అవసరం?
ఏ రోబోట్ పని నెట్వర్క్ దాటాలో నిర్ణయించండి: సమయానుకూల ఫలితాలు, పర్యవేక్షణ టెలిమెట్రీ లేదా రికార్డ్ చేసిన డేటాసెట్. మూడు షరతులు, తర్వాత bag ఆదేశాలు.
ఒక గది దూరంలో ఉపయోగకరంగా ఉండని రోబోట్కు VPN సమస్య రాకముందే లింక్ లేదా పని భారం సమస్య ఉంటుంది. ఎన్క్రిప్షన్ ఒక మార్గాన్ని రక్షిస్తుంది, కానీ రేడియో పరిధిని విస్తరించదు మరియు దూర లెక్కింపును త్వరగా ముగించదు. మీ ముందున్న నిర్ణయం ఏ పని నిజంగా నెట్వర్క్ దాటాలి అనేది, ఆ సమాధానం సాధారణంగా ప్రజలు ఊహించిన దానికంటే ఎక్కువ ట్రాఫిక్ను తొలగిస్తుంది. దీన్ని మూడు షరతులు నిర్ణయిస్తాయి, థ్రూపుట్ వాటిలో ఒకటి కాదు.
మూడు ఏర్పాట్లు, ఒక ఆధార్యత ప్రశ్న
పట్టిక ఏర్పాట్లను రేఖాచిత్రంలో ఏ సాఫ్ట్వేర్ కనిపిస్తుంది అనేదానితో కాదు, లింక్పై ఏది ఆధారపడి ఉంది అనేదానితో వేరు చేస్తుంది.
| Arrangement | What depends on the link | What stays onboard |
|---|---|---|
| Live remote processing | The exchange and any timely result the workstation returns | Only what the remote step does not block |
| Onboard processing, remote observation | The declared telemetry or display stream | The processing loop itself |
| Local recording, later analysis | Transfer of one selected dataset | The entire run, including raw sensors |
ఆ పట్టికలో ఏ వరుస కూడా భద్రతా వాదం కాదు. నియంత్రణ మరియు భద్రతా విధులకు ఆలస్యం, ప్యాకెట్ నష్టం మరియు తెగిపోయిన కనెక్షన్ కోసం అర్హమైన సమాధానం ఇంకా అవసరం, ఏ సొరంగ సూచిక దాన్ని ఇవ్వదు. ఆధార్యత ఎక్కడ ఉందో పట్టిక చెబుతుంది, నెట్వర్క్ రూపకల్పన నిజంగా మార్చగల భాగం అదే.
మొదటి షరతు: సమాధానం సమయానుకూలంగా ఉండాలా?
దూర ఫలితం నియంత్రణకు వెళితే, నెట్వర్క్ నియంత్రణ చక్రం లోపల ఉంటుంది, దాని ఆలస్యం, జిట్టర్ మరియు అంతరాయాలు నియంత్రణ లక్షణాలుగా మారుతాయి. అదే ఫలితం డిస్ప్లే, డాష్బోర్డ్ లేదా చూస్తున్న వ్యక్తికి మాత్రమే వెళితే, అదే ఆలస్యం కేవలం రూపం.
వైర్లెస్ లింక్పై మూసిన చక్రం పని సాధ్యం, "VPN నెమ్మదిగా ఉంది" అనే ఎక్కువ ఫిర్యాదులు ఇక్కడి నుంచే వస్తాయి, ఎందుకంటే సొరంగం కనిపించే భాగం, కారణం రేడియో మరియు మార్గనిర్దేశం. సొరంగం స్వంత పింగ్ కాదు, నిజమైన సందేశం రౌండ్ ట్రిప్ సమయాన్ని కొలవండి, తర్వాత ఆ సంఖ్య చక్రం బడ్జెట్కు సరిపోతుందా అని అడగండి. సరిపోకపోతే, గదిలో ఎవరూ నియంత్రించని లింక్కు కఠినమైన సేవా స్థాయిని చర్చించడం బదులు దశను ఆన్బోర్డ్కు మార్చండి. కొలిచిన సంఖ్యను అది తీసుకున్న పరిస్థితులతో పాటు నమోదు చేయండి, ఎందుకంటే తదుపరి నివేదిక ఆ పరిస్థితులు లేకుండా వస్తుంది.
రెండవ షరతు: ఏ రేటు, దిశ మరియు అంతరాయాన్ని మీరు ప్రకటించగలరు?
డేటా, రేటు, దిశ మరియు అప్లికేషన్ సహించే పొడవైన అంతరాయాన్ని రాయండి. పైకి కెమెరా స్ట్రీమ్ మరియు కిందకు ఆదేశ ఛానెల్ వేర్వేరు విధాలుగా విఫలమవుతాయి, స్థిర తనిఖీ సహించే అంతరాయం కదిలే పనిని ముగిస్తుంది.
ఎంపికలను పోల్చేటప్పుడు భౌతిక కనెక్షన్ మరియు సొరంగాన్ని విడిగా ఉంచండి, ఎందుకంటే బలమైన రేడియో మరియు తక్కువ పని భారం వేర్వేరు మరమ్మతులు. చివరికి పూర్తయ్యే పెద్ద బదిలీ సమయ-సున్నిత ఫలితం నిరంతరం రావడం గురించి ఏమీ నిరూపించదు, ఆరోగ్యకరమైన సొరంగం దాని వెనుక ఉన్న రేడియో గురించి ఏమీ నిరూపించదు.
తర్వాత డిమాండ్ను సమర్థించడం బదులు తగ్గించండి. పర్యవేక్షణ స్ట్రీమ్ను తక్కువ నమూనాలుగా చేయండి, సారాంశాలు లేదా డెల్టాలు పంపండి, నిల్వ చవకగా ఉండి ప్రసారం కాని చోట ముడి సెన్సార్ డేటాను ఆన్బోర్డ్లోనే ఉంచండి. చిన్న పేలోడ్ వేగవంతమైన లింక్ కోసం వాదనను బలహీనపరుస్తుంది మరియు తరచుగా దాని అవసరాన్నే తొలగిస్తుంది.
మూడవ షరతు: ఎవరు చూడాలి, ఏది స్థానికంగా ఉండాలి
పర్యవేక్షణ సాధారణంగా ప్రాసెసింగ్ కంటే చాలా చిన్న అవసరం. ఒక వ్యక్తి కెమెరాను చూడాలి మరియు తర్వాత లాగ్ ఉండాలి అంటే అది టెలిమెట్రీ మరియు నిల్వ; ఒక మోడల్ నడవాలి అంటే, అది ఆన్బోర్డ్లో నడిచి దాని ఫలితాన్ని మాత్రమే పంపగలదా అని మొదట అడగండి. బరువైన దశను ఆన్బోర్డ్కు మార్చడం సింక్రోనస్ ఆధార్యతను తొలగించి మళ్లీ ప్రయత్నించగల బదిలీని మాత్రమే మిగిలిస్తుంది.
ఒకే రోబోట్పై రెండు ROS భాగస్వాములు ఉండటం దానంతట అదే సొరంగాన్ని సమర్థించదు. నోడ్ చేరుకోగలగడం, అప్లికేషన్ అనుమతి మరియు స్థానిక పునరుద్ధరణ ప్రణాళిక వేర్వేరు సమస్యలు, మరియు VPN మొదటిదానికి మాత్రమే సమాధానమిస్తుంది, అది కూడా మార్గనిర్దేశం చేయమని అడిగిన ట్రాఫిక్కు మాత్రమే.
డేటాసెట్ రికార్డ్ చేయడం దాని స్వంత ఆదేశాలతో కూడిన స్వంత రూపకల్పన
వెర్షన్కు కట్టుబడిన ఉదాహరణకు, ROS 2 Jazzy రికార్డింగ్ ట్యుటోరియల్ ఎంచుకున్న అంశాలను రికార్డ్ చేయడం, ఏర్పడిన bag తనిఖీ చేయడం మరియు దాన్ని మళ్లీ ప్లే చేయడం కవర్ చేస్తుంది. ఆమోదించిన పర్యవేక్షణ అంశాలను రికార్డ్ చేయండి, పరుగుకు పేరు పెట్టండి, సందేశ నిర్వచనాలు మరియు కాన్ఫిగరేషన్ను దాని పక్కన ఉంచండి.
ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42సాధనం సులభం చేస్తుందని ప్రతి అంశాన్ని రికార్డ్ చేయవద్దు. నిల్వ నిండుతుంది, కెమెరా మరియు స్థాన డేటా సున్నితమైనవి, లేబుల్ లేని అంశాల bag తదుపరి దాన్ని తెరిచేవారికి విశ్లేషణ సమస్య. అమర్చిన పంపిణీ ఆదేశాలను కూడా నిర్ణయిస్తుంది: ROS 1 bag కోసం రాసిన సాధనాలు ROS 2 bag కు మారవు, కాబట్టి పత్రాలను రోబోట్లో అమర్చిన వెర్షన్కు సరిపోల్చండి.
విడిగా ఉన్న విశ్లేషణ లేదా అనుకరణ వాతావరణంలో మళ్లీ ప్లే చేయండి. రికార్డ్ చేసిన ఆదేశ అంశాలను సజీవ రోబోట్ యాక్చుయేటర్లలో మళ్లీ ప్లే చేయడం ప్రమాదం, నివారణ అనేది ప్రత్యేక ROS డొమైన్ లేదా చక్రంలో ఎలాంటి హార్డ్వేర్ లేకపోవడం.
ఆధార్యత ఎక్కడ ఉండాలో నిర్ణయించి రాయండి: VPN జరగాల్సిన మార్పిడిని రక్షిస్తుంది, ఆన్బోర్డ్ ప్రాసెసింగ్ సింక్రోనస్ కావాల్సిన అవసరం లేని మార్పిడిని తొలగిస్తుంది, రికార్డ్ చేసిన డేటాసెట్ ప్రత్యక్ష వినియోగదారుని తర్వాతి వారితో భర్తీ చేస్తుంది. తర్వాత రూపకల్పన పూర్తయిందని ఎవరైనా చెప్పే ముందు, స్థానిక పని ఇంకా నడుస్తున్నప్పుడు డిస్కనెక్ట్ అయిన స్థితిని ఉద్దేశపూర్వకంగా పరీక్షించండి.