Spracovanie naživo alebo zaznamenané dáta: čo vlastne potrebuje VPN?

Robot, ktorý prestane byť užitočný už o jednu miestnosť ďalej, má problém so spojením alebo s pracovným zaťažením oveľa skôr, než má problém s VPN. Šifrovanie chráni cestu, ale nerozširuje rádiové pokrytie a nespôsobí, že sa vzdialený výpočet skončí skôr. Rozhodnutie pred vami je, ktorá práca skutočne musí prejsť sieťou, a tá odpoveď zvyčajne odstráni viac prevádzky, než ľudia čakajú. Rozhodujú o tom tri podmienky a priepustnosť medzi nimi nie je.

Tri usporiadania, jedna otázka závislosti

Tabuľka oddeľuje usporiadania podľa toho, čo závisí od spojenia, nie podľa toho, ktorý softvér je na diagrame.

Ani jeden riadok tej tabuľky nie je bezpečnostný argument. Riadiacé a bezpečnostné funkcie stále potrebujú kvalifikovanú odpoveď na oneskorenie, stratu paketov a prerušené spojenie a žiadny indikátor tunela ju neposkytuje. Tabuľka ukazuje, kde závislosť žije, a to je časť, ktorú sieťový dizajn naozaj môže zmeniť.

Prvá podmienka: musí byť odpoveď včasná?

Ak vzdialený výsledok napája regulátor, sieť sedí vnútri riadiacej slučky a jej oneskorenie, jitter a výpadky sa stávajú vlastnosťami riadenia. Ak ten istý výsledok napája iba displej, panel alebo pozorujúceho človeka, rovnaké oneskorenie je len kozmetické.

Práca v uzavretej slučke cez bezdrôtové spojenie je možná a práve odtiaľ pochádza väčšina hlásení „VPN je pomalé“, pretože tunel je viditeľný komponent, kým príčinou sú rádio a smerovanie. Merajte dobu obehu skutočnej správy, nie ping samotného tunela, a potom sa opýtajte, či sa číslo zmestí do rozpočtu slučky. Ak nie, presuňte krok na palubu namiesto vyjednávania prísnejšej úrovne služby pre spojenie, ktoré v miestnosti nikto nekontroluje. Zapíšte namerané číslo spolu s podmienkami, za ktorých bolo získané, pretože ďalšia správa príde bez nich.

Druhá podmienka: aké tempo, smer a prerušenie môžete deklarovať?

Zapíšte dáta, tempo, smer a najdlhšie prerušenie, ktoré aplikácia toleruje. Prúd kamery nahor a kanál príkazov nadol zlyhávajú rôznymi spôsobmi a prerušenie, ktoré toleruje stacionárna inšpekcia, ukončí úlohu v pohybe.

Pri porovnávaní možností držte fyzické pripojenie a tunel oddelene, pretože silnejšie rádio a menšie pracovné zaťaženie sú rôzne opravy. Veľký prenos, ktorý sa napokon dokončí, nič nedokazuje o včasnom príchode výsledku citlivého na čas a zdravý tunel nič nedokazuje o rádiu za ním.

Potom znížte dopyt namiesto toho, aby ste ho bránili. Znížte vzorkovanie pozorovacieho prúdu, posielajte súhrny alebo delty a surové senzorové dáta nechajte na palube tam, kde je úložisko lacné a prenos nie. Menšia užitočná záťaž oslabuje argument za rýchlejšie spojenie a často odstraňuje potrebu po ňom.

Tretia podmienka: kto to musí vidieť a čo zostáva lokálne

Pozorovanie je zvyčajne oveľa menšia požiadavka než spracovanie. Ak človek musí sledovať kameru a potom musí existovať záznam, to je telemetria plus úložisko; ak musí bežať model, najprv sa opýtajte, či môže bežať na palube s preposielaním iba svojho výsledku. Presun ťažkého kroku na palubu odstraňuje synchrónnu závislosť a necháva prenos, ktorý možno zopakovať.

Dvaja účastníci ROS na tom istom robotovi sami o sebe neospravedlňujú tunel. Dostupnosť uzlov, autorizácia aplikácie a lokálny plán obnovy sú oddelené problémy a VPN odpovedá iba na prvý, a to len na prevádzku, ktorú ju žiadajú smerovať.

Zaznamenávanie dátovej sady je vlastný dizajn s vlastnými príkazmi

Pre príklad viazaný na verziu, návod na zaznamenávanie v ROS 2 Jazzy pokrýva zaznamenávanie vybraných tém, kontrolu vzniknutého bagu a jeho prehrávanie. Zaznamenajte schválené pozorovacie témy, dajte behu názov a držte definície správ a konfiguráciu vedľa neho.

ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42

Nezaznamenávajte každú tému len preto, že to nástroj uľahčuje. Úložisko sa zaplní, dáta kamery a polohy nesú citlivosť a bag s neoznačenými témami je analytický problém pre toho, kto ho nabudúce otvorí. Nasadená distribúcia určuje aj príkazy: nástroje písané pre bagy ROS 1 sa neprenášajú na bagy ROS 2, preto zlaďte dokumentáciu s verziou nainštalovanou na robotovi.

Prehrávajte v izolovanom analytickom alebo simulačnom prostredí. Prehrávanie zaznamenaných príkazových tém do akčných členov živého robota je nehoda a prevenciou je samostatná doména ROS alebo žiadny hardvér v slučke.

Rozhodnite, kam závislosť patrí, a zapíšte to: VPN chráni výmenu, ktorá sa musí stať, spracovanie na palube odstraňuje výmenu, ktorá nikdy nemusela byť synchrónna, a zaznamenaná dátová sada nahrádza živého spotrebiteľa neskorším. Potom zámerne otestujte odpojený prípad, kým lokálna úloha ešte beží, skôr než niekto vyhlási dizajn za hotový.