Prosesu byw neu ddata a recordiwyd: beth sydd wir angen VPN?

Mae robot sy’n peidio â bod yn ddefnyddiol un ystafell i ffwrdd yn cael problem cyswllt neu broblem llwyth gwaith ymhell cyn cael problem VPN. Mae amgryptio’n diogelu llwybr; nid yw’n ehangu sylw radio, ac nid yw’n gwneud cyfrifiad o bell i orffen yn gynt. Y penderfyniad o’ch blaen yw pa waith sydd wir raid iddo groesi’r rhwydwaith, ac mae’r ateb hwnnw fel arfer yn tynnu mwy o draffig nag y mae pobl yn disgwyl. Mae tri amod yn setlo hyn, ac nid trwybwn yw un ohonynt.

Tri threfniant, un cwestiwn dibyniaeth

Mae’r tabl yn gwahanu’r trefniadau yn ôl yr hyn sy’n dibynnu ar y cyswllt, nid yn ôl pa feddalwedd sy’n ymddangos yn y diagram.

Nid yw unrhyw res yn y tabl hwnnw’n ddadl diogelwch. Mae swyddogaethau rheoli a diogelwch yn dal i fod angen ateb cymwys ar gyfer oedi, colli pecynnau a chysylltiad wedi torri, ac nid oes unrhyw ddangosydd tunel yn ei ddarparu. Mae’r tabl yn dweud wrthych ble mae’r ddibyniaeth yn byw, a dyna’r rhan y gall dyluniad rhwydwaith ei newid mewn gwirionedd.

Amod un: a oes rhaid i’r ateb fod yn amserol?

Os yw canlyniad o bell yn bwydo rheolydd, mae’r rhwydwaith yn eistedd y tu mewn i’r ddolen reoli, ac mae ei oedi, jitter a thoriadau yn dod yn briodweddau rheoli. Os mai dim ond arddangosfa, dangosfwrdd neu berson sy’n gwylio y mae’r un canlyniad yn bwydo, mae’r un oedi yn gosmestig.

Mae gwaith dolen gaeëdig dros gyswllt di-wifr yn bosibl, a dyma hefyd lle mae’r rhan fwyaf o adroddiadau „mae’r VPN yn araf“ yn tarddu, oherwydd y tunel yw’r gydran weladwy tra bod y radio a’r llwybro yn yr achos. Mesurwch daith gyfan y neges wirioneddol yn hytrach na ping y tunel ei hun, yna gofynnwch a yw’r rhif yn ffitio cyllideb y ddolen. Pan nad yw’n ffitio, symudwch y cam i mewn i’r robot yn hytrach na negodi lefel gwasanaeth lymach ar gyfer cyswllt nad oes neb yn yr ystafell yn ei reoli. Cofnodwch y rhif a fesurwyd gyda’r amodau y’i cymerwyd, oherwydd bydd yr adroddiad nesaf yn cyrraedd hebddynt.

Amod dau: pa gyfradd, cyfeiriad a thoriad allwch eu datgan?

Ysgrifennwch y data, y gyfradd, y cyfeiriad a’r toriad hiraf y mae’r cymhwysiad yn ei oddef. Mae ffrwd camera i fyny a sianel gorchmynion i lawr yn methu mewn ffyrdd gwahanol, a bydd toriad y mae arolwg llonydd yn ei oddef yn dod â thasg symudol i ben.

Cadwch y cysylltiad corfforol a’r tunel ar wahân wrth gymharu opsiynau, gan fod radio cryfach a llwyth llai yn atgyweiriadau gwahanol. Nid yw trosglwyddiad mawr sy’n cwblhau yn y pen draw yn profi dim am ganlyniad amserglwyfus yn cyrraedd yn gyson, ac nid yw tunel iach yn profi dim am y radio y tu ôl iddo.

Yna gostyngwch y galw yn lle ei amddiffyn. Is-samplwch y ffrwd arsylwi, anfonwch grynodebau neu delta, a gadewch ddata synhwyrydd crai ar y robot lle mae storio’n rhad ac nad yw trosglwyddo felly. Mae llwyth llai yn gwanhau’r ddadl dros gyswllt cyflymach, ac yn aml yn dileu’r angen amdano.

Amod tri: pwy sydd raid ei weld, a beth sy’n aros yn lleol

Mae arsylwi fel arfer yn ofyniad llawer llai na phrosesu. Os oes rhaid i berson wylio’r camera ac os oes rhaid i gofnod fodoli wedyn, telemetreg ynghyd â storio yw hynny; os oes rhaid i fodel redeg, gofynnwch yn gyntaf a all redeg ar y robot a dim ond ei ganlyniad yn cael ei anfon ymlaen. Mae symud y cam trwm i mewn i’r robot yn dileu’r ddibyniaeth gydamserol ac yn gadael trosglwyddiad y gellir ei ailgeisio.

Nid yw dau gyfranogwr ROS ar yr un robot yn cyfiawnhau tunel ynddo’i hun. Mae cyrhaeddedd nodau, awdurdodi cymhwysiad a chynllun adfer lleol yn broblemau ar wahân, a dim ond at y cyntaf y mae VPN yn ateb, a hynny dim ond ar gyfer y traffig y gofynnir iddo ei lwybro.

Mae recordio set ddata yn ddyluniad ynddo’i hun, gyda’i orchmynion ei hun

Am enghraifft sy’n gysylltiedig â fersiwn, mae tiwtorial recordio ROS 2 Jazzy yn cwmpasu recordio pynciau dethol, archwilio’r bag sy’n deillio a’i chwarae’n ôl. Recordiwch y pynciau arsylwi a gymeradwywyd, rhowch enw i’r rhediad, a chadwch y diffiniadau neges a’r ffurfweddiad wrth ei ochr.

ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42

Peidiwch â recordio pob pwnc am fod yr offeryn yn ei gwneud yn hawdd. Mae storio’n llenwi, mae data camera a lleoliad yn cario sensitifrwydd, ac mae bag o bynciau heb eu labelu yn broblem ddadansoddi i bwy bynnag sy’n ei agor nesaf. Mae’r dosbarthiad a osodwyd yn pennu’r gorchmynion hefyd: nid yw offer a ysgrifennwyd ar gyfer bagiau ROS 1 yn trosglwyddo i fagiaid ROS 2, felly cyfatebwch y ddogfennaeth i’r fersiwn sydd wedi’i osod ar y robot.

Chwaraewch yn ôl mewn amgylchedd dadansoddi neu efelychu ar wahân. Mae pynciau gorchmynion a recordiwyd yn cael eu chwarae i weithredyddion robot byw yn ddamwain, a’r atal yw parth ROS ar wahân neu ddim caledwedd yn y ddolen o gwbl.

Penderfynwch ble mae’r ddibyniaeth yn perthyn ac ysgrifennwch hynny: mae VPN yn diogelu cyfnewidiad y mae raid iddo ddigwydd, mae prosesu ar y robot yn dileu cyfnewidiad nad oedd byth angen bod yn gydamserol, ac mae set ddata a recordiwyd yn disodli defnyddiwr byw ag un hwyrach. Yna profwch yr achos datgysylltiedig yn fwriadol, gyda’r gwaith lleol yn dal i redeg, cyn i unrhyw un alw’r dyluniad yn gyflawn.