തത്സമയ പ്രോസസിംഗോ റെക്കോർഡ് ചെയ്ത ഡാറ്റയോ: യഥാർത്ഥത്തിൽ VPN എന്തിന് വേണം?
ഏത് റോബോട്ട് ജോലി നെറ്റ്വർക്ക് കടക്കണം എന്ന് തീരുമാനിക്കുക: സമയബന്ധിത ഫലങ്ങൾ, നിരീക്ഷണ ടെലിമെട്രി അല്ലെങ്കിൽ റെക്കോർഡ് ചെയ്ത ഡാറ്റാസെറ്റ്. മൂന്ന് വ്യവസ്ഥകൾ, തുടർന്ന് bag കമാൻഡുകൾ.
ഒരു മുറി ദൂരത്തിൽ ഉപയോഗപ്രദമല്ലാതാകുന്ന റോബോട്ടിന് VPN പ്രശ്നത്തിന് വളരെ മുൻപേ ലിങ്ക് പ്രശ്നമോ ജോലിഭാര പ്രശ്നമോ ഉണ്ടാകും. എൻക്രിപ്ഷൻ ഒരു പാത സംരക്ഷിക്കുന്നു, പക്ഷേ അത് റേഡിയോ പരിധി വികസിപ്പിക്കുന്നില്ല, കൂടാതെ വിദൂര കണക്കുകൂട്ടൽ വേഗത്തിൽ തീർക്കുന്നുമില്ല. നിങ്ങളുടെ മുന്നിലുള്ള തീരുമാനം ഏത് ജോലി യഥാർത്ഥത്തിൽ നെറ്റ്വർക്ക് കടക്കണം എന്നതാണ്, ആ ഉത്തരം സാധാരണയായി ആളുകൾ പ്രതീക്ഷിക്കുന്നതിലും കൂടുതൽ ട്രാഫിക് ഒഴിവാക്കുന്നു. ഇത് മൂന്ന് വ്യവസ്ഥകൾ തീരുമാനിക്കുന്നു, ത്രൂപുട്ട് അവയിലൊന്നല്ല.
മൂന്ന് ക്രമീകരണങ്ങൾ, ഒരു ആശ്രിതത്വ ചോദ്യം
പട്ടിക ക്രമീകരണങ്ങളെ ഡയഗ്രാമിൽ ഏത് സോഫ്റ്റ്വെയർ കാണുന്നു എന്നതിനാൽ അല്ല, ലിങ്കിനെ എന്ത് ആശ്രയിച്ചിരിക്കുന്നു എന്നതിനാൽ വേർതിരിക്കുന്നു.
| Arrangement | What depends on the link | What stays onboard |
|---|---|---|
| Live remote processing | The exchange and any timely result the workstation returns | Only what the remote step does not block |
| Onboard processing, remote observation | The declared telemetry or display stream | The processing loop itself |
| Local recording, later analysis | Transfer of one selected dataset | The entire run, including raw sensors |
ആ പട്ടികയിലെ ഒരു വരിയും സുരക്ഷാ വാദമല്ല. നിയന്ത്രണ, സുരക്ഷാ ഫംഗ്ഷനുകൾക്ക് കാലതാമസം, പാക്കറ്റ് നഷ്ടം, വിച്ഛേദിക്കപ്പെട്ട കണക്ഷൻ എന്നിവയ്ക്ക് യോഗ്യമായ ഉത്തരം ഇപ്പോഴും ആവശ്യമാണ്, ഒരു ടണൽ സൂചകവും അത് നൽകുന്നില്ല. ആശ്രിതത്വം എവിടെയാണെന്ന് പട്ടിക കാണിക്കുന്നു, നെറ്റ്വർക്ക് ഡിസൈനിന് യഥാർത്ഥത്തിൽ മാറ്റാൻ കഴിയുന്ന ഭാഗം അതാണ്.
ഒന്നാം വ്യവസ്ഥ: ഉത്തരം സമയബന്ധിതമായിരിക്കണമോ?
ഒരു വിദൂര ഫലം ഒരു കൺട്രോളറിലേക്ക് പോയാൽ, നെറ്റ്വർക്ക് നിയന്ത്രണ ലൂപ്പിനുള്ളിൽ ഇരിക്കുന്നു, അതിന്റെ കാലതാമസവും ജിറ്ററും തടസ്സങ്ങളും നിയന്ത്രണ സ്വഭാവങ്ങളാകുന്നു. അതേ ഫലം ഒരു ഡിസ്പ്ലേയിലേക്കോ ഡാഷ്ബോർഡിലേക്കോ നോക്കുന്ന ഒരാളിലേക്കോ മാത്രം പോയാൽ, അതേ കാലതാമസം കേവലം കാഴ്ചയാണ്.
വയർലെസ് ലിങ്കിലൂടെ അടച്ച ലൂപ്പ് ജോലി സാധ്യമാണ്, കൂടാതെ "VPN മന്ദഗതിയിലാണ്" എന്ന പരാതികളിൽ ഭൂരിഭാഗവും ഇവിടെ നിന്നാണ് വരുന്നത്, കാരണം ടണൽ കാണാവുന്ന ഘടകമാണ്, അതേസമയം റേഡിയോയും റൂട്ടിംഗുമാണ് കാരണം. ടണലിന്റെ സ്വന്തം പിംഗ് അല്ല, യഥാർത്ഥ സന്ദേശത്തിന്റെ റൗണ്ട് ട്രിപ്പ് അളക്കുക, തുടർന്ന് ആ സംഖ്യ ലൂപ്പിന്റെ ബജറ്റിൽ ഒതുങ്ങുന്നുണ്ടോ എന്ന് ചോദിക്കുക. ഒതുങ്ങുന്നില്ലെങ്കിൽ, മുറിയിൽ ആരും നിയന്ത്രിക്കാത്ത ലിങ്കിന് കടുത്ത സേവന നിലവാരം ചർച്ച ചെയ്യുന്നതിനുപകരം ഘട്ടം ഓൺബോർഡിലേക്ക് മാറ്റുക. അളന്ന സംഖ്യ അത് എടുത്ത സാഹചര്യങ്ങളോടൊപ്പം രേഖപ്പെടുത്തുക, കാരണം അടുത്ത റിപ്പോർട്ട് ആ സാഹചര്യങ്ങളില്ലാതെ വരും.
രണ്ടാം വ്യവസ്ഥ: ഏത് നിരക്ക്, ദിശ, തടസ്സം എന്നിവ നിങ്ങൾക്ക് പ്രഖ്യാപിക്കാം?
ഡാറ്റ, നിരക്ക്, ദിശ, ആപ്ലിക്കേഷൻ സഹിക്കുന്ന ഏറ്റവും നീണ്ട തടസ്സം എന്നിവ എഴുതിവയ്ക്കുക. മുകളിലേക്കുള്ള ക്യാമറ സ്ട്രീമും താഴേക്കുള്ള കമാൻഡ് ചാനലും വ്യത്യസ്ത രീതിയിൽ പരാജയപ്പെടുന്നു, സ്ഥിരമായ പരിശോധന സഹിക്കുന്ന തടസ്സം ചലിക്കുന്ന ജോലിയെ അവസാനിപ്പിക്കും.
ഓപ്ഷനുകൾ താരതമ്യം ചെയ്യുമ്പോൾ ഭൗതിക ബന്ധനവും ടണലും വേർതിരിച്ച് നിർത്തുക, കാരണം ശക്തമായ റേഡിയോയും ചെറിയ ജോലിഭാരവും വ്യത്യസ്ത അറ്റകുറ്റപ്പണികളാണ്. ഒടുവിൽ പൂർത്തിയാകുന്ന വലിയ കൈമാറ്റം സമയ-സംവേദിയായ ഫലം സ്ഥിരമായി വരുന്നു എന്ന് തെളിയിക്കുന്നില്ല, ആരോഗ്യമുള്ള ടണൽ അതിന് പിന്നിലെ റേഡിയോയെക്കുറിച്ച് ഒന്നും തെളിയിക്കുന്നില്ല.
പിന്നീട് ആവശ്യം ന്യായീകരിക്കുന്നതിനുപകരം കുറയ്ക്കുക. നിരീക്ഷണ സ്ട്രീം ഡൗൺസാമ്പിൾ ചെയ്യുക, സംഗ്രഹങ്ങളോ ഡെൽറ്റകളോ അയയ്ക്കുക, സംഭരണം വിലകുറഞ്ഞതും പ്രക്ഷേപണം അല്ലാത്തതുമായ സ്ഥലത്ത് അസംസ്കൃത സെൻസർ ഡാറ്റ ഓൺബോർഡിൽ വയ്ക്കുക. ചെറിയ പേലോഡ് വേഗമേറിയ ലിങ്കിനുള്ള വാദം ദുർബലമാക്കുന്നു, പലപ്പോഴും അതിന്റെ ആവശ്യകത തന്നെ ഒഴിവാക്കുന്നു.
മൂന്നാം വ്യവസ്ഥ: ആര് അത് കാണണം, എന്ത് പ്രാദേശികമായി തുടരണം
നിരീക്ഷണം സാധാരണയായി പ്രോസസിംഗിനേക്കാൾ വളരെ ചെറിയ ആവശ്യകതയാണ്. ഒരാൾ ക്യാമറ കാണണം, പിന്നീട് ഒരു ലോഗ് ഉണ്ടായിരിക്കണം എന്നാണെങ്കിൽ അത് ടെലിമെട്രിയും സംഭരണവുമാണ്; ഒരു മോഡൽ പ്രവർത്തിക്കണമെങ്കിൽ, അത് ഓൺബോർഡിൽ പ്രവർത്തിച്ച് ഫലം മാത്രം മുന്നോട്ട് അയയ്ക്കാമോ എന്ന് ആദ്യം ചോദിക്കുക. ഭാരമേറിയ ഘട്ടം ഓൺബോർഡിലേക്ക് മാറ്റുന്നത് സിൻക്രണസ് ആശ്രിതത്വം ഒഴിവാക്കി വീണ്ടും ശ്രമിക്കാവുന്ന കൈമാറ്റം മാത്രം ബാക്കിയാക്കുന്നു.
ഒരേ റോബോട്ടിൽ രണ്ട് ROS പങ്കാളികൾ ഉണ്ടെന്നത് സ്വതന്ത്രമായി ഒരു ടണലിനെ ന്യായീകരിക്കുന്നില്ല. നോഡ് ലഭ്യത, ആപ്ലിക്കേഷൻ അംഗീകാരം, പ്രാദേശിക വീണ്ടെടുപ്പ് പദ്ധതി എന്നിവ വേറിട്ട പ്രശ്നങ്ങളാണ്, കൂടാതെ VPN ആദ്യത്തേതിന് മാത്രം ഉത്തരം നൽകുന്നു, റൂട്ട് ചെയ്യാൻ ആവശ്യപ്പെട്ട ട്രാഫിക്കിന് മാത്രം.
ഒരു ഡാറ്റാസെറ്റ് റെക്കോർഡ് ചെയ്യുന്നത് സ്വന്തം കമാൻഡുകളുള്ള സ്വന്തം ഡിസൈനാണ്
പതിപ്പിന് ബന്ധപ്പെട്ട ഒരു ഉദാഹരണത്തിന്, ROS 2 Jazzy റെക്കോർഡിംഗ് ട്യൂട്ടോറിയൽ തിരഞ്ഞെടുത്ത ടോപിക്കുകൾ റെക്കോർഡ് ചെയ്യുന്നതും, ഉണ്ടായ bag പരിശോധിക്കുന്നതും, അത് വീണ്ടും പ്ലേ ചെയ്യുന്നതും ഉൾക്കൊള്ളുന്നു. അംഗീകരിച്ച നിരീക്ഷണ ടോപിക്കുകൾ റെക്കോർഡ് ചെയ്യുക, ഓട്ടത്തിന് പേരിടുക, സന്ദേശ നിർവചനങ്ങളും കോൺഫിഗറേഷനും അതിനൊപ്പം സൂക്ഷിക്കുക.
ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42ഉപകരണം എളുപ്പമാണെന്ന് കരുതി എല്ലാ ടോപിക്കും റെക്കോർഡ് ചെയ്യരുത്. സംഭരണം നിറയുന്നു, ക്യാമറയും സ്ഥാന ഡാറ്റയും സംവേദനക്ഷമമാണ്, ലേബലില്ലാത്ത ടോപിക്കുകളുള്ള bag അടുത്തതായി അത് തുറക്കുന്നവർക്ക് ഒരു വിശകലന പ്രശ്നമാണ്. വിന്യസിച്ച ഡിസ്ട്രിബ്യൂഷൻ കമാൻഡുകളും നിർണ്ണയിക്കുന്നു: ROS 1 bag-നായി എഴുതിയ ഉപകരണങ്ങൾ ROS 2 bag-ലേക്ക് മാറുന്നില്ല, അതിനാൽ ഡോക്യുമെന്റേഷൻ റോബോട്ടിൽ ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്ത പതിപ്പുമായി പൊരുത്തപ്പെടുത്തുക.
വേർതിരിച്ച വിശകലന അല്ലെങ്കിൽ സിമുലേഷൻ പരിസ്ഥിതിയിൽ പ്ലേ ചെയ്യുക. റെക്കോർഡ് ചെയ്ത കമാൻഡ് ടോപിക്കുകൾ പ്രവർത്തിക്കുന്ന റോബോട്ടിന്റെ ആക്യുവേറ്ററുകളിലേക്ക് വീണ്ടും പ്ലേ ചെയ്യുന്നത് ഒരു അപകടമാണ്, അതിന്റെ പ്രതിരോധം വേറിട്ട ഒരു ROS ഡൊമെയിനോ ലൂപ്പിൽ ഹാർഡ്വെയർ ഒട്ടും ഇല്ലാത്തതോ ആണ്.
ആശ്രിതത്വം എവിടെയാണ് ഉൾപ്പെടേണ്ടതെന്ന് തീരുമാനിച്ച് എഴുതിവയ്ക്കുക: VPN നടക്കേണ്ട ഒരു കൈമാറ്റം സംരക്ഷിക്കുന്നു, ഓൺബോർഡ് പ്രോസസിംഗ് സിൻക്രണസ് ആകേണ്ടിയിരുന്നില്ലാത്ത ഒരു കൈമാറ്റം ഒഴിവാക്കുന്നു, റെക്കോർഡ് ചെയ്ത ഡാറ്റാസെറ്റ് തത്സമയ ഉപഭോക്താവിനെ പിന്നീടുള്ള ഒരാളാൽ മാറ്റുന്നു. തുടർന്ന് ഡിസൈൻ പൂർത്തിയായി എന്ന് ആരും പറയുന്നതിന് മുൻപ്, പ്രാദേശിക ജോലി ഇപ്പോഴും പ്രവർത്തിക്കുന്ന അവസ്ഥയിൽ വിച്ഛേദിച്ച കേസ് ബോധപൂർവ്വം പരീക്ഷിക്കുക.