Živé zpracování, nebo zaznamenaná data: co vlastně potřebuje VPN?

Robot, který přestane být užitečný jednu místnost daleko, má problém se spojením nebo se zátěží dávno předtím, než má problém s VPN. Šifrování chrání cestu; nerozšiřuje rádiové pokrytí a nezpůsobí, že vzdálený výpočet skončí dřív. Rozhodnutí před vámi je, která práce skutečně musí projít sítí, a tato odpověď obvykle odstraní víc provozu, než lidé čekají. Rozhodují o tom tři podmínky a propustnost mezi nimi není.

Tři uspořádání, jedna otázka závislosti

Tabulka odděluje uspořádání podle toho, co závisí na spojení, ne podle toho, který software se objevuje v diagramu.

Žádný řádek v této tabulce není bezpečnostní argument. Řídicí a bezpečnostní funkce stále potřebují kvalifikovanou odpověď na zpoždění, ztrátu paketů a přerušené spojení a žádný indikátor tunelu ji neposkytuje. Tabulka říká, kde závislost žije, a to je část, kterou může síťový návrh skutečně změnit.

Podmínka první: musí být odpověď včasná?

Pokud vzdálený výsledek napájí regulátor, síť sedí uvnitř řídicí smyčky a její zpoždění, jitter a výpadky se stávají vlastnostmi řízení. Pokud stejný výsledek napájí jen displej, panel nebo pozorujícího člověka, je stejné zpoždění kosmetické.

Práce s uzavřenou smyčkou přes bezdrátové spojení je možná a právě odtud pochází většina zpráv „VPN je pomalá“, protože tunelem je viditelná komponenta, zatímco rádio a směrování jsou příčinou. Měřte dobu odezvy skutečné zprávy, ne ping samotného tunelu, a pak se ptejte, zda se číslo vejde do rozpočtu smyčky. Když se nevejde, přesuňte krok na palubu, místo abyste vyjednávali přísnější úroveň služby pro spojení, které nikdo v místnosti neřídí. Zaznamenejte naměřené číslo s podmínkami, za nichž bylo získáno, protože příští zpráva přijde bez nich.

Podmínka druhá: jakou rychlost, směr a přerušení můžete deklarovat?

Zapište data, rychlost, směr a nejdelší přerušení, které aplikace snese. Vzestupný tok z kamery a sestupný příkazový kanál selhávají různě a přerušení, které stacionární inspekce snese, ukončí pohybující se úlohu.

Při porovnávání možností držte fyzické připojení a tunel oddělené, protože silnější rádio a menší zátěž jsou různé opravy. Velký přenos, který nakonec dokončí, nic nedokazuje o konzistentním příchodu výsledku citlivého na čas, a zdravý tunel nic nedokazuje o rádiu za ním.

Pak snižte poptávku, místo abyste ji obhajovali. Podvzorkujte tok pozorování, posílejte shrnutí nebo delty a nechte surová data senzorů na palubě, kde je úložiště levné a přenos ne. Menší objem oslabuje argument pro rychlejší spojení a často odstraní potřebu ho mít.

Podmínka třetí: kdo to musí vidět a co zůstane lokální

Pozorování je obvykle mnohem menší požadavek než zpracování. Pokud musí člověk sledovat kameru a potom musí existovat záznam, je to telemetrie plus úložiště; pokud musí běžet model, nejprve se ptejte, zda může běžet na palubě a předávat jen svůj výsledek. Přesun těžkého kroku na palubu odstraní synchronní závislost a ponechá přenos, který lze opakovat.

Dva účastníci ROS na stejném robotu samy o sobě tunel neopravňují. Dostupnost uzlu, autorizace aplikace a místní plán obnovy jsou oddělené problémy a VPN odpovídá jen na první z nich, a to jen pro provoz, který má směrovat.

Záznam datové sady je vlastní návrh s vlastními příkazy

Pro příklad vázaný na verzi tutoriál nahrávání v ROS 2 Jazzy pokrývá nahrávání vybraných témat, kontrolu výsledného bag a jeho přehrávání. Nahrávejte schválená témata pozorování, pojmenujte běh a definice zpráv a konfiguraci mějte vedle.

ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42

Nenahrávejte každé téma jen proto, že to nástroj usnadňuje. Úložiště se plní, data z kamery a polohy nesou citlivost a bag s neoznačenými tématy je analytický problém pro toho, kdo ho příště otevře. Nasazená distribuce také určuje příkazy: nástroje psané pro bagy ROS 1 se nepřenášejí na bagy ROS 2, proto dokumentaci slučte s verzí nainstalovanou na robotu.

Přehrávejte v izolovaném analytickém nebo simulačním prostředí. Přehrání zaznamenaných příkazových témat do akčních členů živého robota je nehoda a prevencí je samostatná doména ROS nebo žádný hardware ve smyčce.

Rozhodněte, kam závislost patří, a zapište to: VPN chrání výměnu, která se musí uskutečnit, zpracování na palubě odstraňuje výměnu, která nikdy nemusela být synchronní, a zaznamenaná datová sada nahrazuje živého spotřebitele pozdějším. Pak záměrně otestujte odpojený případ, zatímco místní úloha stále běží, než někdo návrh prohlásí za hotový.