Ζωντανή επεξεργασία ή καταγεγραμμένα δεδομένα: τι χρειάζεται πραγματικά ένα VPN;

Ένα ρομπότ που παύει να είναι χρήσιμο ένα δωμάτιο πιο πέρα έχει πρόβλημα ζεύξης ή πρόβλημα φόρτου εργασίας πολύ πριν αποκτήσει πρόβλημα VPN. Η κρυπτογράφηση προστατεύει μια διαδρομή· δεν επεκτείνει την κάλυψη ραδιοσήματος και δεν κάνει έναν απομακρυσμένο υπολογισμό να τελειώσει νωρίτερα. Η απόφαση μπροστά σας είναι ποια εργασία πρέπει πραγματικά να περάσει το δίκτυο, και αυτή η απάντηση συνήθως αφαιρεί περισσότερη κίνηση απ’ όση περιμένουν οι άνθρωποι. Τρεις προϋποθέσεις το κρίνουν, και η διεκπεραιωτική ικανότητα δεν είναι μία από αυτές.

Τρεις διατάξεις, ένα ερώτημα εξάρτησης

Ο πίνακας χωρίζει τις διατάξεις με βάση το τι εξαρτάται από τη ζεύξη, όχι με βάση ποιο λογισμικό εμφανίζεται στο διάγραμμα.

Καμία γραμμή σε αυτόν τον πίνακα δεν είναι επιχείρημα ασφάλειας. Οι λειτουργίες ελέγχου και ασφάλειας εξακολουθούν να χρειάζονται μια ειδική απάντηση για καθυστέρηση, απώλεια πακέτων και διακοπή σύνδεσης, και καμία ένδειξη σήραγγας δεν την παρέχει. Ο πίνακας λέει πού ζει η εξάρτηση, και αυτό είναι το μέρος που μπορεί πραγματικά να αλλάξει ένας σχεδιασμός δικτύου.

Προϋπόθεση πρώτη: πρέπει η απάντηση να είναι έγκαιρη;

Αν ένα απομακρυσμένο αποτέλεσμα τροφοδοτεί έναν ελεγκτή, το δίκτυο βρίσκεται μέσα στον βρόχο ελέγχου, και η καθυστέρηση, το jitter και οι διακοπές του γίνονται ιδιότητες ελέγχου. Αν το ίδιο αποτέλεσμα τροφοδοτεί μόνο μια οθόνη, έναν πίνακα ελέγχου ή έναν άνθρωπο που παρακολουθεί, η ίδια καθυστέρηση είναι διακοσμητική.

Η εργασία κλειστού βρόχου πάνω από ασύρματη ζεύξη είναι εφικτή, και από εκεί προέρχονται οι περισσότερες αναφορές «το VPN είναι αργό», γιατί η σήραγγα είναι το ορατό στοιχείο ενώ το ράδιο και η δρομολόγηση είναι η αιτία. Μετρήστε τον χρόνο μετάβασης και επιστροφής του πραγματικού μηνύματος αντί για το ping της ίδιας της σήραγγας, και μετά ρωτήστε αν ο αριθμός χωράει στον προϋπολογισμό του βρόχου. Όταν δεν χωράει, μετακινήστε το βήμα επί του οχήματος αντί να διαπραγματεύεστε αυστηρότερο επίπεδο υπηρεσίας για μια ζεύξη που κανείς στο δωμάτιο δεν ελέγχει. Καταγράψτε τον μετρημένο αριθμό μαζί με τις συνθήκες υπό τις οποίες λήφθηκε, γιατί η επόμενη αναφορά θα φτάσει χωρίς αυτές.

Προϋπόθεση δεύτερη: ποιο ρυθμό, κατεύθυνση και διακοπή μπορείτε να δηλώσετε;

Γράψτε τα δεδομένα, τον ρυθμό, την κατεύθυνση και τη μεγαλύτερη διακοπή που ανέχεται η εφαρμογή. Μια ροή κάμερας προς τα πάνω και ένα κανάλι εντολών προς τα κάτω αποτυγχάνουν με διαφορετικούς τρόπους, και μια διακοπή που ανέχεται μια ακίνητη επιθεώρηση θα τερματίσει μια κινούμενη εργασία.

Κρατήστε τη φυσική σύνδεση και τη σήραγγα χωριστά όταν συγκρίνετε επιλογές, αφού ένα ισχυρότερο ράδιο και μικρότερος φόρτος είναι διαφορετικές επισκευές. Μια μεγάλη μεταφορά που τελικά ολοκληρώνεται δεν αποδεικνύει τίποτα για ένα αποτέλεσμα ευαίσθητο στον χρόνο που φτάνει σταθερά, και μια υγιής σήραγγα δεν αποδεικνύει τίποτα για το ράδιο πίσω της.

Στη συνέχεια μειώστε τη ζήτηση αντί να την υπερασπιστείτε. Υποδειγματοληπτήστε τη ροή παρατήρησης, στείλτε περιλήψεις ή δέλτα, και αφήστε τα ακατέργαστα δεδομένα αισθητήρων επί του οχήματος όπου η αποθήκευση είναι φθηνή και η μετάδοση όχι. Ένα μικρότερο ωφέλιμο φορτίο αποδυναμώνει το επιχείρημα για ταχύτερη ζεύξη και συχνά αφαιρεί την ανάγκη για αυτήν.

Προϋπόθεση τρίτη: ποιος πρέπει να το δει, και τι μένει τοπικό

Η παρατήρηση είναι συνήθως πολύ μικρότερη απαίτηση από την επεξεργασία. Αν ένας άνθρωπος πρέπει να βλέπει την κάμερα και πρέπει να υπάρχει αρχείο μετά, αυτό είναι τηλεμετρία συν αποθήκευση· αν πρέπει να τρέξει ένα μοντέλο, ρωτήστε πρώτα αν μπορεί να τρέξει επί του οχήματος με μόνο το αποτέλεσμά του να προωθείται. Η μετακίνηση του βαρέος βήματος επί του οχήματος αφαιρεί τη σύγχρονη εξάρτηση και αφήνει μια μεταφορά που μπορεί να επαναληφθεί.

Δύο συμμετέχοντες ROS στο ίδιο ρομπότ δεν δικαιολογούν από μόνοι τους μια σήραγγα. Η προσβασιμότητα κόμβων, η εξουσιοδότηση εφαρμογών και ένα τοπικό σχέδιο ανάκτησης είναι ξεχωριστά προβλήματα, και ένα VPN απαντά μόνο στο πρώτο, και μόνο για την κίνηση που του ζητείται να δρομολογήσει.

Η καταγραφή ενός συνόλου δεδομένων είναι δικό της σχέδιο, με δικές της εντολές

Για ένα παράδειγμα δεμένο με έκδοση, το φροντιστήριο καταγραφής του ROS 2 Jazzy καλύπτει την καταγραφή επιλεγμένων θεμάτων, την επιθεώρηση του bag που προκύπτει και την αναπαραγωγή του. Καταγράψτε τα εγκεκριμένα θέματα παρατήρησης, δώστε όνομα στην εκτέλεση και κρατήστε τους ορισμούς μηνυμάτων και τη διαμόρφωση δίπλα της.

ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42

Μην καταγράφετε κάθε θέμα επειδή το εργαλείο το κάνει εύκολο. Ο χώρος αποθήκευσης γεμίζει, τα δεδομένα κάμερας και θέσης φέρουν ευαισθησία, και ένα bag με θέματα χωρίς ετικέτες είναι πρόβλημα ανάλυσης για όποιον το ανοίξει την επόμενη φορά. Η διανομή που έχει αναπτυχθεί καθορίζει και τις εντολές: εργαλεία γραμμένα για bag του ROS 1 δεν μεταφέρονται σε bag του ROS 2, οπότε ταιριάξτε την τεκμηρίωση με την έκδοση που είναι εγκατεστημένη στο ρομπότ.

Αναπαράγετε σε απομονωμένο περιβάλλον ανάλυσης ή προσομοίωσης. Η αναπαραγωγή καταγεγραμμένων θεμάτων εντολών στους ενεργοποιητές ενός ζωντανού ρομπότ είναι ατύχημα, και η πρόληψη είναι ξεχωριστό πεδίο ROS ή καθόλου υλικό στον βρόχο.

Αποφασίστε πού ανήκει η εξάρτηση και γράψτε το: ένα VPN προστατεύει μια ανταλλαγή που πρέπει να συμβεί, η επεξεργασία επί του οχήματος αφαιρεί μια ανταλλαγή που δεν χρειάστηκε ποτέ να είναι σύγχρονη, και ένα καταγεγραμμένο σύνολο δεδομένων αντικαθιστά έναν ζωντανό καταναλωτή με έναν μεταγενέστερο. Στη συνέχεια δοκιμάστε σκόπιμα την περίπτωση αποσύνδεσης, με την τοπική εργασία να τρέχει ακόμη, πριν κάποιος ανακηρύξει τον σχεδιασμό ολοκληρωμένο.