Ṣíṣe ìtọ́jú lọ́wọ́lọ́wọ́ tàbí dátà tí a gbà sílẹ̀: Kí ni VPN nílò gan-an?

Roboti tí kò wúlò mọ́ ní yàrá kan pẹ̀lú ní ìṣòro ìsopọ̀ tàbí ẹrù iṣẹ́ ní ọ̀pọ̀lọpọ̀ àkókò kí ó tó ní ìṣòro VPN. Ìkọ̀kọ̀ ń dáàbò bo ọ̀nà kan, ṣùgbọ́n kò gbòòrò ìwọ̀n rédíò, bẹ́ẹ̀ ni kò mú ìṣirò ọ̀nà jíjìn parí kíákíá. Ìpinnu tí ó wà níwájú rẹ ni iṣẹ́ wo ni ó gbọdọ̀ kọjá nẹ́tíwọ́kì ní tòótọ́, àti pé ìdáhùn yẹn sábà máa ń yọ àfikún ìṣànlọsọ́wọ́pọ̀ tí ó pọ̀ ju bí àwọn ènìyàn ṣe retí lọ. Àwọn ipò mẹ́ta ni ó pinnu rẹ̀, àti pé agbára gbígbé kì í ṣe ọ̀kan nínú wọn.

Àwọn ìṣètò mẹ́ta, ìbéèrè ìgbọ́kànlé kan

Tábìlì yà àwọn ìṣètò sọ́tọ̀ nípa ohun tí ó gbẹ́kẹ̀ lé ìsopọ̀, kì í ṣe nípa sọ́fítíwéèrì tí ó farahàn nínú àwòrán.

Kò sí ìlà kan nínú tábìlì yẹn tí ó jẹ́ àríyànjiyàn ààbò. Àwọn iṣẹ́ ìṣàkóso àti ààbò ṣì nílò ìdáhùn tí ó yẹ fún ìdádúró, pípàdánù pákẹ́ẹ̀tì àti ìsopọ̀ tí ó já, kò sì sí àmì ọ̀nà abẹ́lẹ̀ tí ó ń pèsè irú rẹ̀. Tábìlì sọ ibi tí ìgbọ́kànlé wà, ìyẹn sì ni apá tí àpẹẹrẹ nẹ́tíwọ́kì lè yí padà ní tòótọ́.

Ipò kìíní: ṣé ìdáhùn gbọdọ̀ wà ní àkókò?

Bí èsì ọ̀nà jíjìn bá ń bọ́ àgbọ̀n ìṣàkóso, nẹ́tíwọ́kì wà nínú ìyípo ìṣàkóso, ìdádúró rẹ̀, jitter rẹ̀ àti àwọn ìdènà rẹ̀ di àbùdá ìṣàkóso. Bí èsì kan náà bá ń bọ́ àwòrán, pátákó ìṣàkóso tàbí ènìyàn tí ń wò lásán, ìdádúró kan náà jẹ́ ìrísí lásán.

Iṣẹ́ ìyípo tí ó dí nípasẹ̀ ìsopọ̀ aláìsí okùn ṣeé ṣe, ibẹ̀ sì ni ọ̀pọ̀lọpọ̀ ìròyìn "VPN lọ́ra" ti ń bẹ̀rẹ̀, nítorí ọ̀nà abẹ́lẹ̀ ni ohun tí ó ń farahàn nígbà tí rédíò àti ìtọ́sọ́nà ni ohun tí ń fà á. Wọn ìgbà ìyípadà ti ìfiránṣẹ́ gidi kì í ṣe ping ọ̀nà abẹ́lẹ̀ fúnra rẹ̀, lẹ́yìn náà béèrè bóyá nọ́mbà yẹn wọ inú ìṣirò ìyípo. Bí kò bá wọ, gbé ìgbésẹ̀ náà sí orí ẹ̀rọ dípò ìdúnàádúrà fún ìpele iṣẹ́ tí ó le kíkankíkan fún ìsopọ̀ tí kò sí ẹni nínú yàrá tí ń ṣàkóso rẹ̀. Kọ nọ́mbà tí a wọn pẹ̀lú àwọn ipò tí a wọn ún sí, nítorí ìròyìn tí ó tẹ̀le yóò dé láìsí wọn.

Ipò kejì: ipa wo, ọ̀nà wo àti ìdádúró wo ni o lè kéde?

Kọ dátà, ipa, ọ̀nà àti ìdádúró tí ó gùn jùlọ tí ohun èlò gbà. Ìṣàn ìkámẹ́rà tí ó lọ sókè àti ọ̀nà àṣẹ tí ó lọ sísàlẹ̀ ń kùnà ní ọ̀nà ọ̀tọ̀ọ̀tọ̀, ìdádúró tí àyẹ̀wò tí kò yẹ̀ sí gbà yóò parí iṣẹ́ tí ń rìn.

Pààrọ̀ ìsopọ̀ ara àti ọ̀nà abẹ́lẹ̀ lọ́tọ̀ọ̀tọ̀ nígbà tí o ń fi àwọn àṣàyàn wéra, nítorí rédíò tí ó lágbára jù àti ẹrù iṣẹ́ tí ó kéré jù jẹ́ àtúnṣe ọ̀tọ̀ọ̀tọ̀. Gbígbé ńlá tí ó parí nígbẹ̀yìn kò fi ohunkóhun hàn nípa èsì tí ó ní ìfarahàn àkókò tí ń dé ní ìtẹ̀síwájú, ọ̀nà abẹ́lẹ̀ tí ó ní ìlera kò sì fi ohunkóhun hàn nípa rédíò tí ó wà lẹ́yìn rẹ̀.

Lẹ́yìn náà dín ìbéèrè náà kù dípò gbèjà rẹ̀. Dín àwọn àpẹẹrẹ ìṣàn ìwòye kù, fi àkópọ̀ tàbí delta ránṣẹ́, kí o sì fi dátà sẹ́nsọ̀ àìtọ́ sílẹ̀ lórí ẹ̀rọ níbi tí ìpamọ́ ti din owó tí ìfiránṣẹ́ kò ti dín. Ẹrù kékeré ń jẹ́ kí àríyànjiyàn fún ìsopọ̀ tí ó yára jù di aláìlágbára, ó sì sábà máa ń yọ ìnílò rẹ̀ pátápátá.

Ipò kẹta: ta ni ó gbọdọ̀ rí i, àti kí ni ó ń gbé ní àdúgbò

Ìwòye sábà jẹ́ ìnílò tí ó kéré púpọ̀ ju ìtọ́jú lọ. Bí ènìyàn bá gbọdọ̀ wo ìkámẹ́rà tí àkọsílẹ̀ sì gbọdọ̀ wà lẹ́yìn, ìyẹn ni tẹlẹmẹ́trì pẹ̀lú ìpamọ́; bí àwòṣe bá gbọdọ̀ ṣiṣẹ́, kọ́kọ́ béèrè bóyá ó lè ṣiṣẹ́ lórí ẹ̀rọ tí èsì rẹ̀ nìkan ni a ó fi ránṣẹ́. Gbígbé ìgbésẹ̀ tí ó wúwo lórí ẹ̀rọ yọ ìgbọ́kànlé àkókò kan kúrò, ó sì fi gbígbé tí a lè tún gbìyànjú sílẹ̀.

Kíkí àwọn alábàákẹ́gbẹ́ ROS méjì wà lórí roboti kan kò dá ọ̀nà abẹ́lẹ̀ láre fúnra rẹ̀. Ìwọlé sí node, àṣẹ ohun èlò àti ètò ìmúpadàbọ̀ àdúgbò jẹ́ ìṣòro ọ̀tọ̀ọ̀tọ̀, àti pé VPN ń dáhùn èkíní nìkan, àti pé fún ìṣànlọsọ́wọ́pọ̀ tí a béèrè pé kí ó tọ́ ọ̀nà nìkan.

Gbígbà dátàsẹ́tì sílẹ̀ jẹ́ àpẹẹrẹ tirẹ̀, pẹ̀lú àwọn àṣẹ tirẹ̀

Fún àpẹẹrẹ tí ó so mọ́ ẹ̀yà kan, ìkẹ́kọ̀ọ́ gbígbà ROS 2 Jazzy ń bo gbígbà àwọn kókó tí a yàn, yíyẹ̀wò bag tí ó jáde àti pípẹ̀wẹ̀ rẹ̀. Gbà àwọn kókó ìwòye tí a fọwọ́ sí, fún ìsáre náà ní orúkọ, kí o sì tọ́jú àwọn ìtumọ̀ ìfiránṣẹ́ àti ìṣètò lẹ́gbẹ̀ẹ́ rẹ̀.

ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42

Má gbà gbogbo kókó nítorí pé irinṣẹ́ mú un rọrùn. Ìpamọ́ ń kún, dátà ìkámẹ́rà àti ipò ń gbé ìfòyemọ̀, bag àwọn kókó tí kò ní àmì jẹ́ ìṣòro àyẹ̀wò fún ẹni tí yóò ṣí i lẹ́yìn. Ìpín tí a fi sórí ẹ̀rọ náà ń pinnu àwọn àṣẹ pẹ̀lú: irinṣẹ́ tí a kọ fún bag ROS 1 kò kọjá sí bag ROS 2, nítorí náà mú ìwé-ìtọ́sọ́nà bá ẹ̀yà tí a fi sórí roboti mu.

Pẹ̀wẹ̀ nínú àyíká àyẹ̀wò tàbí afiṣe tí ó yà sọ́tọ̀. Pípẹ̀wẹ̀ àwọn kókó àṣẹ tí a gbà sínú àwọn ohun ìṣiṣẹ́ roboti tí ń ṣiṣẹ́ jẹ́ ìjàmbá, ìdènà rẹ̀ sì ni ẹ̀ka ROS ọ̀tọ̀ọ̀tọ̀ tàbí kí ó máà sí ohun èlò kankan nínú ìyípo.

Pinnu ibi tí ìgbọ́kànlé yẹ kí ó wà kí o sì kọ ọ́: VPN ń dáàbò bo ìpààrọ̀ tí ó gbọdọ̀ ṣẹlẹ̀, ìtọ́jú lórí ẹ̀rọ ń yọ ìpààrọ̀ tí kò nílò láti jẹ́ aláìsí àkókò rárá, àti dátàsẹ́tì tí a gbà sílẹ̀ ń rọ́pò olùlò tààrà pẹ̀lú ẹni tí ó tẹ̀le. Lẹ́yìn náà dán ipò tí ìsopọ̀ ti já wò pẹ̀lú ìmọ̀ọ́nú, nígbà tí iṣẹ́ àdúgbò ṣì ń ṣiṣẹ́, kí ẹnikẹ́ni tó sọ pé àpẹẹrẹ náà ti parí.