Uchakataji wa moja kwa moja au data iliyorekodiwa: VPN inahitajika kwa nini hasa?

Roboti inayoacha kuwa na manufaa umbali wa chumba kimoja ina tatizo la kiungo au la mzigo wa kazi muda mrefu kabla ya kuwa na tatizo la VPN. Usimbaji fiche hulinda njia, lakini haupanui wigo wa redio na haufanyi hesabu ya mbali kumalizika mapema. Uamuzi ulio mbele yako ni kazi gani kwa kweli inapaswa kuvuka mtandao, na jibu hilo kwa kawaida huondoa trafiki zaidi kuliko watu wanavyotarajia. Masharti matatu huamua hilo, na kasi ya upitishaji si moja yao.

Mipangilio mitatu, swali moja la utegemezi

Jedwali hutenganisha mipangilio kwa kile kinachotegemea kiungo, si kwa programu gani inaonekana kwenye mchoro.

Hakuna safu katika jedwali hilo ambayo ni hoja ya usalama. Kazi za udhibiti na usalama bado zinahitaji jibu lililohitimu kwa ucheleweshaji, upotevu wa pakiti na muunganisho uliokatika, na hakuna kiashiria cha handaki kinachotoa hilo. Jedwali hueleza utegemezi uko wapi, na hiyo ndiyo sehemu ambayo muundo wa mtandao unaweza kubadilisha kwa kweli.

Sharti la kwanza: jibu linapaswa kuwa la wakati?

Ikiwa matokeo ya mbali yanapeleka kwa kidhibiti, mtandao unakaa ndani ya mzunguko wa udhibiti, na ucheleweshaji wake, jitter na hitilafu huwa sifa za udhibiti. Ikiwa matokeo hayo hayo yanapeleka kwa skrini, dashibodi au mtu anayetazama tu, ucheleweshaji huo huo ni sura tu.

Kazi ya mzunguko funge kupitia kiungo kisicho na waya inawezekana, na hapo ndipo ripoti nyingi za "VPN ni polepole" huanzia, kwa sababu handaki ni sehemu inayoonekana wakati redio na uelekezaji ndio sababu. Pima muda wa mzunguko wa ujumbe halisi na si ping ya handaki yenyewe, kisha uliza kama nambari inatoshea katika bajeti ya mzunguko. Ikiwa haitoshei, hamisha hatua onboard badala ya kujadili kiwango kikali cha huduma kwa kiungo ambacho hakuna mtu chumbani anayedhibiti. Andika nambari iliyopimwa pamoja na hali ilizopimwa, kwa sababu ripoti ijayo itafika bila hali hizo.

Sharti la pili: kiwango gani, mwelekeo na kukatika unaweza kutangaza?

Andika data, kiwango, mwelekeo na kukatika kwa muda mrefu zaidi ambako programu inavumilia. Mtiririko wa kamera kwenda juu na chaneli ya amri kwenda chini hushindwa kwa njia tofauti, na kukatika ambako ukaguzi uliosimama unavumilia kutamaliza kazi inayosonga.

Unapolinganisha chaguo, weka kiungo cha kimwili na handaki kando, kwa sababu redio yenye nguvu zaidi na mzigo mdogo wa kazi ni matengenezo tofauti. Usambazaji mkubwa ambao hatimaye unakamilika hauthibitishi lolote kuhusu matokeo nyeti kwa wakati kufika kwa uthabiti, na handaki yenye afya haithibitishi lolote kuhusu redio iliyo nyuma yake.

Kisha punguza mahitaji badala ya kuyatetea. Punguza sampuli za mtiririko wa uangalizi, tuma muhtasari au delta, na uache data mbichi za sensa onboard pale hifadhi ni nafuu na usambazaji si. Mzigo mdogo hudhoofisha hoja ya kiungo cha haraka na mara nyingi huondoa hitaji lake.

Sharti la tatu: nani anapaswa kuiona, na nini kinabaki hapa hapa

Uangalizi kwa kawaida ni hitaji dogo zaidi kuliko uchakataji. Ikiwa mtu anapaswa kutazama kamera na baadaye lazima kuwe na kumbukumbu, hiyo ni telemetria pamoja na hifadhi; ikiwa modeli inapaswa kukimbia, uliza kwanza kama inaweza kukimbia onboard na matokeo yake pekee kusafirishwa. Kuhamisha hatua nzito onboard huondoa utegemezi wa wakati mmoja na kuacha usambazaji unaoweza kujaribiwa tena.

Washiriki wawili wa ROS kwenye roboti moja hawahalalishi handaki yenyewe. Ufikiaji wa nodi, idhini ya programu na mpango wa urejeshaji wa ndani ni matatizo tofauti, na VPN hujibu la kwanza pekee, na kwa trafiki inayoombwa kuielekeza pekee.

Kurekodi seti ya data ni muundo wake yenyewe, na amri zake mwenyewe

Kwa mfano unaohusiana na toleo, mafunzo ya kurekodi ya ROS 2 Jazzy yanashughulikia kurekodi mada zilizochaguliwa, kukagua bag inayotokea na kuicheza tena. Rekodi mada za uangalizi zilizoidhinishwa, ipe jina la kukimbia, na uweke fasili za ujumbe na usanidi karibu nayo.

ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42

Usirekodi kila mada kwa sababu chombo kinaifanya iwe rahisi. Hifadhi hujaa, data ya kamera na mahali ina hisia, na bag ya mada zisizo na lebo ni tatizo la uchanganuzi kwa yeyote atakayeifungua baadaye. Usambazaji uliosakinishwa huamua amri pia: zana zilizoandikwa kwa bag za ROS 1 hazihamii kwa bag za ROS 2, kwa hiyo linganisha nyaraka na toleo lililosakinishwa kwenye roboti.

Cheza tena katika mazingira yaliyotengwa ya uchanganuzi au uigaji. Mada za amri zilizorekodiwa kuchezwa tena kwenye vianzilishi vya roboti hai ni ajali, na kinga ni kikoa tofauti cha ROS au hakuna maunzi kabisa kwenye mzunguko.

Amua utegemezi unapaswa kuwa wapi na uandike: VPN hulinda ubadilishanaji ambao lazima ufanyike, uchakataji onboard huondoa ubadilishanaji ambao haukuhitaji kamwe kuwa wa wakati mmoja, na seti ya data iliyorekodiwa hubadilisha mtumiaji hai na wa baadaye. Kisha jaribu kwa makusudi hali ya kukatika, wakati kazi ya ndani bado inaendelea, kabla ya mtu yeyote kutangaza muundo umekamilika.