Obrada u realnom vremenu ili snimljeni podaci: čemu zapravo treba VPN?

Robot koji prestaje da bude koristan na jednu sobu udaljenosti ima problem sa vezom ili sa obimom posla mnogo pre nego što dobije problem sa VPN-om. Šifrovanje štiti put, ali ne proširuje radio pokrivenost i ne čini da se udaljeno izračunavanje završi ranije. Odluka pred vama je koji posao zaista mora preći mrežu, a taj odgovor obično uklanja više saobraćaja nego što ljudi očekuju. To rešavaju tri uslova, a propusnost nije jedan od njih.

Tri rasporeda, jedno pitanje zavisnosti

Tabela razdvaja rasporede po tome šta zavisi od veze, a ne po tome koji se softver pojavljuje na dijagramu.

Nijedan red u toj tabeli nije bezbednosni argument. Kontrolne i bezbednosne funkcije i dalje traže kvalifikovan odgovor za kašnjenje, gubitak paketa i prekinutu vezu, a nijedan indikator tunela ga ne daje. Tabela pokazuje gde zavisnost živi, a to je deo koji mrežni dizajn zaista može da promeni.

Prvi uslov: mora li odgovor biti pravovremen?

Ako udaljeni rezultat napaja kontroler, mreža stoji unutar kontrolne petlje, a njeno kašnjenje, džiter i prekidi postaju svojstva upravljanja. Ako isti rezultat napaja samo ekran, panel ili osobu koja gleda, isto kašnjenje je samo spoljašnjost.

Rad u zatvorenoj petlji preko bežične veze je moguć, i upravo odatle dolazi većina prijava „VPN je spor“, jer je tunel vidljiva komponenta, dok su radio i rutiranje uzrok. Merite vreme kruga stvarne poruke, a ne ping samog tunela, pa pitajte da li se broj uklapa u budžet petlje. Ako se ne uklapa, prebacite korak na samo vozilo umesto da pregovarate stroži nivo usluge za vezu koju niko u sobi ne kontroliše. Zapišite izmereni broj zajedno sa uslovima pod kojima je uzet, jer će sledeći izveštaj stići bez njih.

Drugi uslov: koji tempo, smer i prekid možete da izjavite?

Zapišite podatke, tempo, smer i najduži prekid koji aplikacija toleriše. Tok kamere prema gore i kanal komandi prema dole otkazuju na različite načine, a prekid koji toleriše stacionarna inspekcija okončaće zadatak u pokretu.

Kada poredite opcije, držite fizičko povezivanje i tunel odvojeno, jer su jači radio i manji obim posla različite popravke. Veliki prenos koji se na kraju završi ne dokazuje ništa o pravovremenom pristizanju rezultata osetljivog na vreme, a zdrav tunel ne dokazuje ništa o radiju iza njega.

Zatim smanjite zahtev umesto da ga branite. Smanjite uzorkovanje toka posmatranja, šaljite sažetke ili delte, a sirove senzorske podatke ostavite na vozilu, gde je skladištenje jeftino, a prenos nije. Manji teret slabi argument za bržu vezu i često uklanja potrebu za njom.

Treći uslov: ko mora da vidi i šta ostaje lokalno

Posmatranje je obično mnogo manji zahtev od obrade. Ako osoba mora da gleda kameru i posle mora da postoji dnevnik, to je telemetrija plus skladištenje; ako model mora da radi, prvo pitajte može li da radi na vozilu uz prosleđivanje samo svog rezultata. Premeštanje teškog koraka na vozilo uklanja sinhronu zavisnost i ostavlja prenos koji se može ponoviti.

Dva ROS učesnika na istom robotu ne opravdavaju tunel sama po sebi. Dostupnost čvorova, autorizacija aplikacije i lokalni plan oporavka su odvojeni problemi, a VPN odgovara samo na prvi, i to samo za saobraćaj koji se traži da rutira.

Snimanje skupa podataka je sopstveni dizajn, sa sopstvenim komandama

Za primer vezan za verziju, tutorijal za snimanje ROS 2 Jazzy pokriva snimanje izabranih tema, pregled nastalog bag-a i njegovo reprodukovanje. Snimite odobrene teme posmatranja, dajte ime pokretanju i držite definicije poruka i konfiguraciju pored njega.

ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42

Ne snimajte svaku temu samo zato što alat to olakšava. Prostor se puni, podaci kamere i lokacije nose osetljivost, a bag sa neoznačenim temama je analitički problem za onoga ko ga sledeći otvori. Instalirana distribucija određuje i komande: alati napisani za ROS 1 bag ne prenose se na ROS 2 bag, pa uskladite dokumentaciju sa verzijom instaliranom na robotu.

Reprodukujte u izolovanom okruženju za analizu ili simulaciju. Reprodukovanje snimljenih komandnih tema u aktuatore robota u radu je nesreća, a prevencija je odvojen ROS domen ili nikakav hardver u petlji.

Odlučite gde zavisnost pripada i zapišite to: VPN štiti razmenu koja mora da se dogodi, obrada na vozilu uklanja razmenu kojoj nikada nije trebalo da bude sinhrona, a snimljeni skup podataka zamenjuje živog potrošača kasnijim. Zatim namerno testirajte isključeni slučaj, dok lokalni posao još radi, pre nego što neko proglasi dizajn završenim.