Pemprosesan Langsung atau Data Dirakam: Apakah Sebenarnya Memerlukan VPN?

Robot yang tidak lagi berguna pada jarak satu bilik mempunyai masalah pautan atau masalah beban kerja jauh sebelum ia mempunyai masalah VPN. Penyulitan melindungi laluan, tetapi ia tidak memanjangkan liputan radio dan tidak menjadikan pengiraan jauh selesai lebih awal. Keputusan di hadapan anda ialah kerja mana yang benar-benar mesti melintasi rangkaian, dan jawapan itu biasanya membuang lebih banyak trafik daripada yang dijangka orang. Tiga syarat menentukannya, dan daya pemprosesan bukan salah satu daripadanya.

Tiga susunan, satu soalan kebergantungan

Jadual memisahkan susunan mengikut apa yang bergantung pada pautan, bukan mengikut perisian yang muncul dalam rajah.

Tiada baris dalam jadual itu merupakan hujah keselamatan. Fungsi kawalan dan keselamatan masih memerlukan jawapan yang layak untuk kelewatan, kehilangan paket dan sambungan terputus, dan tiada penunjuk terowong memberikan satu. Jadual memberitahu di mana kebergantungan itu berada, dan itulah bahagian yang benar-benar boleh diubah oleh reka bentuk rangkaian.

Syarat satu: perlukah jawapan itu tepat pada masa?

Jika hasil jauh dimasukkan ke pengawal, rangkaian berada di dalam gelung kawalan, dan kelewatan, jitter serta gangguan menjadi sifat kawalan. Jika hasil yang sama hanya pergi ke paparan, papan pemuka atau orang yang menonton, kelewatan yang sama hanyalah rupa.

Kerja gelung tertutup melalui pautan wayarles adalah mungkin, dan di situlah kebanyakan laporan "VPN perlahan" bermula, kerana terowong ialah komponen yang kelihatan manakala radio dan penghalaan ialah puncanya. Ukur masa perjalanan mesej sebenar dan bukan ping terowong itu sendiri, kemudian tanya sama ada nombor itu muat dalam bajet gelung. Jika tidak, pindahkan langkah itu ke atas peranti dan bukan berunding tahap perkhidmatan yang lebih ketat untuk pautan yang tiada siapa dalam bilik mengawalnya. Rekodkan nombor yang diukur bersama keadaan ia diambil, kerana laporan seterusnya akan tiba tanpanya.

Syarat dua: kadar, arah dan gangguan apa yang boleh anda isytiharkan?

Tuliskan data, kadar, arah dan gangguan terpanjang yang diterima aplikasi. Strim kamera huluan dan saluran arahan hiliran gagal dengan cara berbeza, dan gangguan yang diterima pemeriksaan pegun akan menamatkan tugas yang bergerak.

Asingkan sambungan fizikal dan terowong semasa membandingkan pilihan, kerana radio yang lebih kuat dan beban kerja yang lebih kecil ialah pembaikan yang berbeza. Pemindahan besar yang akhirnya selesai tidak membuktikan apa-apa tentang hasil sensitif masa yang tiba secara konsisten, dan terowong yang sihat tidak membuktikan apa-apa tentang radio di belakangnya.

Kemudian kurangkan permintaan dan bukan mempertahankannya. Kurangkan sampel strim pemerhatian, hantar ringkasan atau delta, dan biarkan data sensor mentah di atas peranti di tempat penyimpanan murah dan penghantaran tidak. Muatan yang lebih kecil melemahkan hujah untuk pautan yang lebih pantas dan selalunya membuang keperluannya sama sekali.

Syarat tiga: siapa yang mesti melihatnya, dan apa yang kekal setempat

Pemerhatian biasanya keperluan yang jauh lebih kecil daripada pemprosesan. Jika seseorang mesti menonton kamera dan log mesti wujud kemudian, itu telemetri tambah penyimpanan; jika model mesti berjalan, tanya dahulu sama ada ia boleh berjalan di atas peranti dan hanya hasilnya dihantar. Memindahkan langkah berat ke atas peranti membuang kebergantungan segerak dan meninggalkan pemindahan yang boleh dicuba semula.

Dua peserta ROS pada robot yang sama tidak menghalalkan terowong dengan sendirinya. Ketercapaian nod, kebenaran aplikasi dan pelan pemulihan setempat ialah masalah berasingan, dan VPN hanya menjawab yang pertama, dan hanya untuk trafik yang diminta dihalakan.

Merakam set data ialah reka bentuk tersendiri, dengan arahannya sendiri

Untuk contoh yang terikat pada versi, tutorial rakaman ROS 2 Jazzy merangkumi rakaman topik terpilih, pemeriksaan bag yang terhasil dan memainkannya semula. Rakam topik pemerhatian yang diluluskan, namakan larian itu, dan simpan definisi mesej serta konfigurasi di sebelahnya.

ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42

Jangan rakam setiap topik kerana alat itu memudahkannya. Storan penuh, data kamera dan lokasi membawa sensitiviti, dan bag topik tanpa label ialah masalah analisis bagi sesiapa yang membukanya kemudian. Distribusi yang digunakan juga menentukan arahan: alat yang ditulis untuk bag ROS 1 tidak berpindah ke bag ROS 2, jadi padankan dokumentasi dengan versi yang dipasang pada robot.

Mainkan semula dalam persekitaran analisis atau simulasi yang terasing. Topik arahan yang dirakam dimainkan semula ke penggerak robot hidup ialah kemalangan, dan pencegahannya ialah domain ROS berasingan atau tiada perkakasan dalam gelung langsung.

Tentukan di mana kebergantungan itu patut berada dan tuliskan: VPN melindungi pertukaran yang mesti berlaku, pemprosesan di atas peranti membuang pertukaran yang tidak pernah perlu segerak, dan set data yang dirakam menggantikan pengguna langsung dengan pengguna kemudian. Kemudian uji kes terputus dengan sengaja, semasa kerja setempat masih berjalan, sebelum sesiapa mengisytiharkan reka bentuk itu selesai.