Lewendige verwerking of opgeneemde data: wat het werklik 'n VPN nodig?

’n Robot wat een kamer verder ophou nuttig wees, het lank voor ’n VPN-probleem ’n skakel- of ’n werkladingprobleem. Enkripsie beskerm ’n pad; dit brei nie radioddekking uit nie, en dit laat ’n afgeleë berekening nie vinniger klaarmaak nie. Die besluit voor jou is watter werk werklik oor die netwerk moet gaan, en daardie antwoord verwyder gewoonlik meer verkeer as wat mense verwag. Drie voorwaardes beslis dit, en deurset is nie een daarvan nie.

Drie reëlings, een vraag oor afhanklikheid

Die tabel skei die reëlings volgens wat van die skakel afhang, nie volgens watter sagteware in die diagram verskyn nie.

Geen ry in daardie tabel is ’n veiligheidsargument nie. Beheer- en veiligheidsfunksies het steeds ’n bevoegde antwoord nodig vir vertraging, pakketverlies en ’n onderbroke verbinding, en geen tonnel-aanwyser lewer dit nie. Die tabel sê waar die afhanklikheid lê, en dit is die deel wat ’n netwerkontwerp werklik kan verander.

Voorwaarde een: moet die antwoord tydig wees?

As ’n afgeleë resultaat ’n beheerder voed, sit die netwerk binne die beheerlus, en sy vertraging, jitter en onderbrekings word beheereienskappe. As dieselfde resultaat net ’n vertoning, ’n paneelbord of ’n persoon wat kyk voed, is dieselfde vertraging bloot kosmeties.

Geslote-lus-werk oor ’n draadlose skakel is moontlik, en dit is ook waar die meeste verslae van “die VPN is stadig” ontstaan, want die tonnel is die sigbare komponent terwyl die radio en die roetering die oorsaak is. Meet die heen-en-weer tyd van die werklike boodskap eerder as die tonnel se eie ping, en vra dan of die getal in die lus se begroting pas. Wanneer dit nie pas nie, skuif die stap aan boord in plaas daarvan om ’n strenger diensvlak te beding vir ’n skakel wat niemand in die kamer beheer nie. Teken die gemete getal aan saam met die omstandighede waarin dit geneem is, want die volgende verslag sal sonder hulle opdaag.

Voorwaarde twee: watter tempo, rigting en onderbreking kan jy verklaar?

Skryf die data, die tempo, die rigting en die langste onderbreking neer wat die toepassing verdra. ’n Opwaartse kamera-stroom en ’n afwaartse opdragkanaal faal op verskillende maniere, en ’n onderbreking wat ’n stilstaande inspeksie verdra, sal ’n bewegende taak beëindig.

Hou die fisiese aanhegting en die tonnel apart wanneer jy opsies vergelyk, want ’n sterker radio en ’n kleiner werklading is verskillende herstelwerk. ’n Groot oordrag wat uiteindelik voltooi, bewys niks oor ’n tydgevoelige resultaat wat konsekwent aankom nie, en ’n gesonde tonnel bewys niks oor die radio agter hom nie.

Verminder dan die vraag eerder as om dit te verdedig. Verminder die waarnemingstroom se monsterfrekwensie, stuur opsommings of deltas, en laat rou sensordata aan boord waar berging goedkoop en versending duur is. ’n Kleiner vrag verminder die regverdiging vir ’n vinniger skakel, en verwyder dikwels die behoefte daaraan.

Voorwaarde drie: wie moet dit sien, en wat bly plaaslik

Waarneming is gewoonlik ’n veel kleiner vereiste as verwerking. As ’n persoon na die kamera moet kyk en daar moet daarna ’n log wees, is dit telemetrie plus berging; as ’n model moet loop, vra eers of dit aan boord kan loop met net die resultaat wat deurgestuur word. Om die swaar stap aan boord te skuif, verwyder die sinchroniese afhanklikheid en laat ’n oordrag oor wat herhaal kan word.

Twee ROS-deelnemers op dieselfde robot regverdig nie op sigself ’n tonnel nie. Nodusbereikbaarheid, toepassingmagtiging en ’n plaaslike herstelplan is aparte probleme, en ’n VPN beantwoord net die eerste, en net vir die verkeer wat gevra word om dit te roeteer.

Om ’n datastel op te neem is sy eie ontwerp, met sy eie opdragte

Vir ’n weergawe-gebonde voorbeeld dek die ROS 2 Jazzy-opneemgids die opneem van gekose onderwerpe, die inspeksie van die resulterende bag en die terugspeling daarvan. Neem die goedgekeurde waarnemingsonderwerpe op, gee die lopie ’n naam, en hou die boodskapdefinisies en konfigurasie daarby.

ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42

Moenie elke onderwerp opneem net omdat die gereedskap dit maklik maak nie. Berging raak vol, kamera- en liggingsdata dra sensitiwiteit, en ’n bag met ongemerkte onderwerpe is ’n analiseprobleem vir elkeen wat dit volgende oopmaak. Die geïmplementeerde verspreiding bepaal ook die opdragte: gereedskap vir ROS 1-bags dra nie oor na ROS 2-bags nie, pas dus die dokumentasie by die weergawe wat op die robot geïnstalleer is.

Speel terug in ’n geïsoleerde analise- of simulasie-omgewing. Opgeneemde opdragonderwerpe wat in ’n lewendige robot se aktueerders teruggespeel word, is ’n ongeluk, en die voorkoming is ’n aparte ROS-domein of glad geen hardeware in die lus nie.

Bepaal waar die afhanklikheid hoort en skryf dit neer: ’n VPN beskerm ’n uitruiling wat moet plaasvind, verwerking aan boord verwyder ’n uitruiling wat nooit sinchronies hoef te gewees het nie, en ’n opgeneemde datastel vervang ’n lewendige verbruiker met een wat later kom. Toets dan die ontkoppelde geval doelbewus, terwyl die plaaslike taak steeds loop, voordat iemand die ontwerp as klaar beskryf.