Canlı emal və ya yazılmış data: həqiqətən nəyə VPN lazımdır?

Bir otaq aralıda faydalı olmaqdan çıxan robot, VPN problemi ilə çox əvvəl əlaqə problemi və ya yük problemini yaşayır. Şifrələmə bir yolu qoruyur; o, radio örtüyünü genişləndirmir və uzaq hesablamanı daha tez bitirmir. Qarşınızdakı qərar hansı işin həqiqətən şəbəkədən keçməli olduğudur və bu cavab adətən insanların gözlədiyindən çox trafik çıxarır. Bunu üç şərt həll edir və ötürmə qabiliyyəti onlardan biri deyil.

Üç quruluş, bir asılılıq sualı

Cədvəl quruluşları əlaqədən nəyin asılı olmasına görə ayırır, diaqramda hansı proqramın görünməsinə görə yox.

Bu cədvəldə heç bir sətir təhlükəsizlik arqumenti deyil. Nəzarət və təhlükəsizlik funksiyaları gecikmə, paket itkisi və kəsilmiş bağlantı üçün hələ də ixtisaslı cavab tələb edir və heç bir tunel göstəricisi bunu vermir. Cədvəl asılılığın harada yaşadığını deyir və bu, şəbəkə dizaynının həqiqətən dəyişə biləcəyi hissədir.

Birinci şərt: cavab vaxtında olmalıdırmı?

Əgər uzaq nəticə nəzarətçini qidalandırırsa, şəbəkə nəzarət dövrəsinin içində oturur və onun gecikməsi, titrəməsi və kəsilmələri nəzarət xassələrinə çevrilir. Əgər eyni nəticə yalnız displeyi, paneli və ya baxan insanı qidalandırırsa, eyni gecikmə kosmetikdir.

Simsiz əlaqə üzərində qapalı dövrə işi mümkündür və «VPN yavaşdır» hesabatlarının çoxu da buradan qaynaqlanır, çünki tunel görünən komponentdir, səbəb isə radio və marşrutlaşdırmadır. Tunelin öz pingini deyil, faktiki mesajın gediş-gəliş vaxtını ölçün, sonra rəqəmin dövrənin büdcəsinə uyğun olub-olmadığını soruşun. Uyğun deyilsə, addımı göyərtəyə keçirin, otaqda heç kimin idarə etmədiyi əlaqə üçün daha sərt xidmət səviyyəsi danışıqları aparmaq əvəzinə. Ölçülmüş rəqəmi alındığı şərtlərlə birlikdə qeyd edin, çünki növbəti hesabat onlarsız gələcək.

İkinci şərt: hansı sürəti, istiqaməti və kəsilməni elan edə bilərsiniz?

Datayı, sürəti, istiqaməti və tətbiqin dözə bildiyi ən uzun kəsilməni yazın. Yuxarı istiqamətli kamera axını və aşağı istiqamətli əmr kanalı fərqli şəkildə sıradan çıxır və stasionar yoxlamanın dözdüyü kəsilmə hərəkət edən tapşırığı bitirəcək.

Variantları müqayisə edərkən fiziki qoşulmanı və tuneli ayrı saxlayın, çünki daha güclü radio və daha kiçik yük fərqli təmirlərdir. Nəhayət başa çatan böyük ötürmə vaxta həssas nəticənin ardıcıl gəlməsi barədə heç nə sübut etmir və sağlam tunel onun arxasındakı radio barədə heç nə sübut etmir.

Sonra tələbi müdafiə etmək əvəzinə onu azaldın. Müşahidə axınını seyrəldin, xülasələr və ya deltalar göndərin və xam sensor datasını göyərtədə saxlayın, çünki yaddaş ucuz, ötürmə isə deyil. Daha kiçik yük daha sürətli əlaqə üçün arqumenti zəiflədir və çox vaxt ona olan ehtiyacı aradan qaldırır.

Üçüncü şərt: kim görməlidir və nə yerli qalır

Müşahidə adətən emaldan qat-qat kiçik tələbdir. Əgər insan kameraya baxmalıdırsa və sonradan jurnal olmalıdırsa, bu telemetriya üstəgəl yaddaşdır; əgər model işləməlidirsə, əvvəlcə onun yalnız nəticəsi ötürülməklə göyərtədə işləyə biləcəyini soruşun. Ağır addımı göyərtəyə keçirmək sinxron asılılığı aradan qaldırır və təkrar edilə bilən ötürmə buraxır.

Eyni robotda iki ROS iştirakçısının olması tək başına tuneli əsaslandırmır. Düyünün əlçatanlığı, tətbiqin avtorizasiyası və yerli bərpa planı ayrı-ayrı problemlərdir və VPN yalnız birincisinə cavab verir, o da yalnız marşrutlaşdırılması tələb olunan trafik üçün.

Data dəstinin yazılması öz dizaynı və öz əmrləri olan ayrı işdir

Versiyaya bağlı bir nümunə üçün ROS 2 Jazzy yazma dərsliyi seçilmiş mövzuların yazılmasını, yaranan bag faylının yoxlanmasını və onun təkrar oxudulmasını əhatə edir. Təsdiqlənmiş müşahidə mövzularını yazın, işə ad verin və mesaj təyinatlarını və konfiqurasiyanı onun yanında saxlayın.

ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42

Alət bunu asanlaşdırdığı üçün hər mövzunu yazmayın. Yaddaş dolur, kamera və məkan məlumatları həssaslıq daşıyır və etiketsiz mövzulardan ibarət bag növbəti dəfə onu açan üçün analiz problemidir. Yerləşdirilmiş distributiv əmrləri də müəyyən edir: ROS 1 bag üçün yazılmış alətlər ROS 2 bag-ə keçmir, ona görə sənədləşməni robotda quraşdırılmış versiyaya uyğunlaşdırın.

Təcrid olunmuş analiz və ya simulyasiya mühitində təkrar oxudun. Yazılmış əmr mövzularının canlı robotun aktuatorlarına təkrar oxudulması qəzadır və qarşısının alınması ayrı ROS domeni və ya dövrədə heç bir aparat olmamasıdır.

Asılılığın hara aid olduğunu qərar verin və yazın: VPN baş verməli olan mübadiləni qoruyur, göyərtədə emal heç vaxt sinxron olmağa ehtiyac duymayan mübadiləni aradan qaldırır və yazılmış data dəsti canlı istehlakçını sonrakı ilə əvəz edir. Sonra kimsə dizaynı bitmiş adlandırmazdan əvvəl, yerli iş hələ işləyərkən, bağlantısız halı qəsdən sınaqdan keçirin.