Liveferwurking of opnommen data: wat hat der echt in VPN nedich?
Bepale hokker robotwurk oer it netwurk moat: tydlike resultaten, observaasje-telemetry of in opnommen datasamling. Trije betingsten, dêrnei de bag-opdrachten.
In robot dy't ien keamer fierder ophâldt nuttich te wêzen, hat folle earder in ferbinings- as in wurklêstprobleem as in VPN-probleem. Fersifering beskermet in paad; it ferbredet de radiodekking net en it makket in ôfstâns berekkening net earder klear. De beslissing foar jo is hokker wurk wier oer it netwurk moat, en dat antwurd hellet meastentiids mear ferkear wei as minsken ferwachtsje. Trije betingsten beslisje it, en trochfier is dêr net ien fan.
Trije regelingen, ien fraach oer ôfhinklikens
De tabel skiedt de regelingen nei wat fan de ferbining ôfhinket, net nei hokker software yn it diagram ferskynt.
| Arrangement | What depends on the link | What stays onboard |
|---|---|---|
| Live remote processing | The exchange and any timely result the workstation returns | Only what the remote step does not block |
| Onboard processing, remote observation | The declared telemetry or display stream | The processing loop itself |
| Local recording, later analysis | Transfer of one selected dataset | The entire run, including raw sensors |
Gjin rige yn dy tabel is in feiligensargumint. Kontrôle- en feiligensfunksjes hawwe noch altyd in betûft antwurd nedich foar fertraging, pakketferlies en in ferbrutsen ferbining, en gjin tunnelindikator leveret dat. De tabel fertelt wêr't de ôfhinklikens wennet, en dat is it diel dat in netwurkûntwerp echt feroarje kin.
Betingst ien: moat it antwurd tydlik wêze?
As in ôfstân resultaat in kontrôler fiedt, sit it netwurk binnen de kontrôlerûnte, en syn fertraging, jitter en ûnderbrekkings wurde kontrôle-eigenskippen. As itselde resultaat allinne in skerm, in dashboard of in persoan dy't sjocht fiedt, is deselde fertraging kosmetysk.
Wurk mei in sletten rûnte oer in draadleaze ferbining is mooglik, en dêr komme ek de measte rapporten „it VPN is stadich” wei, om't de tunnel it sichtbere ûnderdiel is wylst de radio en de routing de oarsaak binne. Mjit de hin-en-wer fan it echte berjocht ynstee fan de ping fan de tunnel sels, en freegje dan oft it getal yn it budzjet fan de rûnte past. As it net past, ferpleats de stap oan board ynstee fan in stranger tsjinstnivo te ûnderhanneljen foar in ferbining dy't nimmen yn ’e keamer kontrolearret. Skriuw it metten getal op mei de omstannichheden wêryn't it nommen is, want it folgjende rapport sil sûnder dy komme.
Betingst twa: hokker taryf, rjochting en ûnderbrekking kinne jo ferklearje?
Skriuw de data, it taryf, de rjochting en de langste ûnderbrekking op dy't de applikaasje ferneart. In omheechgeande kamerastream en in delgeand opdrachtkanaal mislearje op ferskate manearen, en in ûnderbrekking dy't in stasjonêre ynspeksje ferneart sil in bewegende taak einigje.
Hâld de fysike oansluting en de tunnel apart by it fergelykjen fan opsjes, want in sterker radio en in lytsere wurklêst binne ferskate reparaasjes. In grutte oerdracht dy't úteinlik foltôget, bewissiget neat oer in tiidgefoelich resultaat dat konsekwint oankomt, en in sûne tunnel bewissiget neat oer de radio efter him.
Bring dan de fraach omleech ynstee fan dy te ferdigenjen. Ferlytsje de sampling fan ’e observaasjestream, stjoer gearfettings of deltas, en lit rau sensordata oan board wêze dêr't opslach goedkeap is en ferstjoering net. In lytsere lading ferswakket it argumint foar in fluggere ferbining en hellet faak de needsaak dêrfoar wei.
Betingst trije: wa moat it sjen, en wat bliuwt lokaal
Observaasje is meastentiids in folle lytsere eask as ferwurking. As in persoan de kamera sjen moat en der moat efterôf in log bestean, is dat telemetry plus opslach; as in model rinne moat, freegje dan earst oft it oan board rinne kin mei allinne syn resultaat trochstjoerd. It swiere stap oan board ferpleatse hellet de syngroane ôfhinklikens wei en lit in oerdracht oer dy't werhelle wurde kin.
Twa ROS-dielnimmers op deselde robot rjochtfeardigje op himsels gjin tunnel. Berikberens fan knopen, autorisaasje fan ’e applikaasje en in lokaal werstelplan binne aparte problemen, en in VPN beantwurdet allinne it earste, en allinne foar it ferkear dat frege wurdt om it te rûtearjen.
In datasamling opnimme is in eigen ûntwerp, mei eigen opdrachten
Foar in ferzje-bûn foarbyld behannelt de ROS 2 Jazzy-opnamgids it opnimmen fan keazen ûnderwerpen, it ynspektearjen fan ’e ûntstiene bag en it werôfspyljen dêrfan. Nim de goedkarde observaasje-ûnderwerpen op, jow de run in namme, en hâld de berjochtsdefinysjes en de konfiguraasje derby.
ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42Nim net elk ûnderwerp op om't it ark it maklik makket. Opslach follet, kamera- en lokaasjedata drage gefoelichheid, en in bag mei ûnlabelde ûnderwerpen is in analyseprobleem foar wa't it de folgjende kear iepenet. De útrôle distribúsje beslist ek de opdrachten: ark skreaun foar ROS 1-bags geane net oer nei ROS 2-bags, dus pas de dokumintaasje oan by de ferzje dy't op ’e robot ynstallearre is.
Spylje werom yn in isolearre analyze- of simulaasjeomjouwing. Opnommen opdrachtûnderwerpen weromspylje yn ’e aktuatoren fan in libbene robot is in ûngelok, en de previnsje is in apart ROS-domein of hielendal gjin hardware yn ’e rûnte.
Bepale wêr't de ôfhinklikens heart en skriuw it op: in VPN beskermet in útwikseling dy't barre moat, ferwurking oan board hellet in útwikseling wei dy't nea syngroan hoegde te wêzen, en in opnommen datasamling ferfangt in libbene konsumint troch ien dy't letter komt. Test dan it ûnferbûne gefal mei opset, wylst it lokale wurk noch rint, foardat immen it ûntwerp klear neamt.