Próiseáil bheo nó sonraí taifeadta: cad a dteastaíonn VPN uaidh i ndáiríre?
Cinntigh cén obair róbata a chaithfidh an líonra a thrasnú: torthaí tráthúla, teiliméadracht breathnadóireachta nó tacar sonraí taifeadta. Trí choinníoll, ansin na horduithe bag.
Tá fadhb nasc nó fadhb ualaigh oibre ag róbat a stopann de bheith úsáideach seomra amháin ar shiúl i bhfad sula mbíonn fadhb VPN aige. Cosnaíonn criptiú cosán; ní leathnaíonn sé clúdach raidió, agus ní dhéanann sé ríomh cianda a chríochnú níos luaithe. Is é an cinneadh atá romhat ná cén obair a chaithfidh an líonra a thrasnú i ndáiríre, agus de ghnáth baineann an freagra sin níos mó tráchta amach ná mar a bhíonn súil ag daoine. Socraíonn trí choinníoll é, agus ní hé an tréchur ceann acu.
Trí shocrú, ceist amháin spleáchais
Deighleann an tábla na socruithe de réir an méid a bhraitheann ar an nasc, ní de réir an bhogearra a fheictear sa léaráid.
| Arrangement | What depends on the link | What stays onboard |
|---|---|---|
| Live remote processing | The exchange and any timely result the workstation returns | Only what the remote step does not block |
| Onboard processing, remote observation | The declared telemetry or display stream | The processing loop itself |
| Local recording, later analysis | Transfer of one selected dataset | The entire run, including raw sensors |
Ní argóint sábháilteachta aon ró sa tábla sin. Tá freagra cáilithe fós ag teastáil ó fheidhmeanna rialaithe agus sábháilteachta maidir le moill, caillteanas paicéad agus nasc briste, agus ní sholáthraíonn aon táscaire tolláin é. Insíonn an tábla duit cá bhfuil cónaí ar an spleáchas, agus sin an chuid is féidir le dearadh líonra a athrú i ndáiríre.
Coinníoll a haon: an gcaithfidh an freagra a bheith tráthúil?
Má chothaíonn toradh cianda rialtán, suíonn an líonra laistigh den lúb rialaithe, agus éiríonn a mhoill, a jitter agus a shosanna ina n-airíonna rialaithe. Mura gcothaíonn an toradh céanna ach taispeáint, deais nó duine atá ag breathnú, is cosmaideach an mhoill chéanna.
Is féidir obair lúb dúnta a dhéanamh thar nasc gan sreang, agus is as sin a thagann an chuid is mó de na tuarascálacha «tá an VPN mall», mar gurb é an tollán an chomhpháirt infheicthe agus gurb iad an raidió agus an ródú an chúis. Tomhais turas an teachtaireachta iarbhír seach ping an tolláin féin, agus fiafraigh ansin an n-oireann an uimhir do bhuiséad na lúibe. Nuair nach n-oireann, bog an chéim ar bord in ionad leibhéal seirbhíse níos déine a idirbheartú do nasc nach rialaíonn aon duine sa seomra. Scríobh an uimhir thomhaiste síos leis na coinníollacha faoinar tógadh í, mar tiocfaidh an chéad tuarascáil eile gan iad.
Coinníoll a dó: cén ráta, treo agus briseadh is féidir leat a dhearbhú?
Scríobh síos na sonraí, an ráta, an treo agus an briseadh is faide a fhulaingíonn an feidhmchlár. Teipeann sruth ceamara aníos agus cainéal orduithe síos ar bhealaí éagsúla, agus cuirfidh briseadh a fhulaingíonn iniúchadh seasta deireadh le tasc atá ag gluaiseacht.
Coinnigh an ceangal fisiciúil agus an tollán ar leithligh agus tú ag comparáid roghanna, óir is deisiúcháin éagsúla raidió níos láidre agus ualach oibre níos lú. Ní chruthaíonn aistriú mór a chríochnaíonn sa deireadh aon rud faoi thoradh atá íogair ó thaobh ama ag teacht go seasta, agus ní chruthaíonn tollán sláintiúil aon rud faoin raidió atá taobh thiar de.
Ansin laghdaigh an t-éileamh in ionad é a chosaint. Déan foshampláil ar an sruth breathnadóireachta, seol achoimrí nó deiltí, agus fág sonraí amhbraiteoirí ar bord áit a bhfuil stóráil saor agus nach bhfuil tarchur. Lagaíonn ualach níos lú an argóint ar son nasc níos tapúla agus baineann sé an gá atá leis go minic.
Coinníoll a trí: cé a chaithfidh é a fheiceáil, agus cad a fhanann go háitiúil
Is riachtanas i bhfad níos lú í an bhreathnadóireacht de ghnáth ná an phróiseáil. Má chaithfidh duine breathnú ar an gceamara agus má chaithfidh loga a bheith ann ina dhiaidh sin, is teiliméadracht móide stóráil é sin; má chaithfidh samhail rith, fiafraigh ar dtús an féidir léi rith ar bord agus a toradh amháin á sheoladh ar aghaidh. Má bhogtar an chéim throm ar bord, baintear an spleáchas sioncrónach amach agus fágtar aistriú ar féidir é a athrá.
Ní thugann beirt rannpháirtithe ROS ar an róbat céanna údar maith do thollán ann féin. Is fadhbanna ar leithligh iad inrochtaineacht nód, údarú feidhmchláir agus plean aisghabhála áitiúil, agus ní thugann VPN freagra ach ar an gcéad cheann, agus ní ach don trácht a n-iarrtar air é a ródú.
Is dearadh ar leith é tacar sonraí a thaifeadadh, lena horduithe féin
Mar shampla atá scóipithe de réir leagain, clúdaíonn teagascóir taifeadta ROS 2 Jazzy taifeadadh na n-ábhar roghnaithe, scrúdú an bag a eascraíonn agus é a sheinm ar ais. Taifead na hábhair bhreathnadóireachta cheadaithe, tabhair ainm don rith, agus coinnigh na sainmhínithe teachtaireachta agus an chumraíocht ina aice.
ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42Ná taifead gach ábhar mar go ndéanann an uirlis éasca é. Líonann an stóráil, bíonn íogaireacht ag baint le sonraí ceamara agus suímh, agus is fadhb anailíse é bag d'ábhair gan lipéad do gach duine a osclaíonn é an chéad uair eile. Cinneann an dáileadh imscartha na horduithe freisin: ní aistrítear uirlisí a scríobhadh le haghaidh bag ROS 1 go bag ROS 2, mar sin cuir an doiciméadú in oiriúint don leagan atá suiteáilte ar an róbat.
Seinn ar ais i dtimpeallacht anailíse nó ionsamhlúcháin leithleach. Is timpiste é ábhair orduithe thaifeadta a sheinm isteach i ngníomhaithe róbait bheo, agus is é an cosc ná fearann ROS ar leithligh nó gan aon chrua-earra sa lúb ar chor ar bith.
Cinntigh cá mbaineann an spleáchas agus scríobh síos é: cosnaíonn VPN malartú a chaithfidh tarlú, baineann próiseáil ar bord malartú nach raibh riamh gá a bheith sioncrónach, agus cuireann tacar sonraí taifeadta tomhaltóir beo in ionad ceann níos déanaí. Ansin tástáil an cás dícheangailte d'aon ghnó, agus an obair áitiúil fós ag rith, sula ndeir aon duine go bhfuil an dearadh críochnaithe.