Obrada uživo ili snimljeni podaci: što zapravo treba VPN?

Robot koji prestane biti koristan na udaljenosti jedne sobe ima problem s vezom ili problem s opterećenjem mnogo prije nego što dobije problem s VPN-om. Enkripcija štiti put; ona ne proširuje radijsku pokrivenost i ne čini da se udaljeni izračun završi ranije. Odluka pred vama je koji rad doista mora prijeći mrežu, a taj odgovor obično uklanja više prometa nego što ljudi očekuju. Tri uvjeta to rješavaju, a propusnost nije jedan od njih.

Tri rasporeda, jedno pitanje ovisnosti

Tablica razdvaja rasporede prema tome što ovisi o vezi, a ne prema tome koji se softver pojavljuje na dijagramu.

Nijedan redak u toj tablici nije sigurnosni argument. Funkcije upravljanja i sigurnosti još uvijek trebaju kvalificiran odgovor za kašnjenje, gubitak paketa i prekinutu vezu, a nijedan pokazatelj tunela ga ne daje. Tablica govori gdje ovisnost živi, a to je dio koji mrežni dizajn doista može promijeniti.

Uvjet prvi: mora li odgovor biti pravovremen?

Ako udaljeni rezultat hrani kontroler, mreža sjedi unutar upravljačke petlje, a njezino kašnjenje, podrhtavanje i prekidi postaju svojstva upravljanja. Ako isti rezultat hrani samo zaslon, ploču ili osobu koja gleda, identično kašnjenje je kozmetičko.

Rad sa zatvorenom petljom preko bežične veze moguć je i upravo odatle dolazi većina izvješća „VPN je spor“, jer je tunel vidljiva komponenta dok su radio i usmjeravanje uzrok. Mjerite povratno vrijeme stvarne poruke, a ne ping samog tunela, pa pitajte uklapa li se broj u proračun petlje. Kada se ne uklapa, premjestite korak na vozilo umjesto da pregovarate strožu razinu usluge za vezu koju nitko u sobi ne kontrolira. Zapišite izmjereni broj zajedno s uvjetima pod kojima je uzet, jer sljedeće izvješće stiže bez njih.

Uvjet drugi: koje brzine, smjera i prekida možete izjaviti?

Zapišite podatke, brzinu, smjer i najdulji prekid koji aplikacija podnosi. Uzlazni tok kamere i silazni kanal naredbi otkazuju na različite načine, a prekid koji stacionarni pregled podnosi završit će pokretni zadatak.

Držite fizički priključak i tunel odvojeno kada uspoređujete opcije, jer jači radio i manje opterećenje različite su popravke. Velik prijenos koji na kraju završi ne dokazuje ništa o dosljednom dolasku rezultata osjetljivog na vrijeme, a zdrav tunel ne dokazuje ništa o radiju iza njega.

Zatim smanjite potražnju umjesto da je branite. Smanjite uzorkovanje toka promatranja, šaljite sažetke ili delte i ostavite sirove podatke senzora na vozilu gdje je pohrana jeftina, a prijenos nije. Manji teret slabi argument za bržu vezu i često uklanja potrebu za njom.

Uvjet treći: tko to mora vidjeti i što ostaje lokalno

Promatranje je obično mnogo manji zahtjev od obrade. Ako osoba mora gledati kameru i zapis mora postojati poslije, to je telemetrija plus pohrana; ako model mora raditi, prvo pitajte može li raditi na vozilu uz prosljeđivanje samo svog rezultata. Premještanje teškog koraka na vozilo uklanja sinkronu ovisnost i ostavlja prijenos koji se može ponoviti.

Dva ROS sudionika na istom robotu ne opravdavaju tunel sama po sebi. Dostupnost čvora, autorizacija aplikacije i lokalni plan oporavka odvojeni su problemi, a VPN odgovara samo na prvi, i to samo za promet koji se od njega traži da usmjeri.

Snimanje skupa podataka vlastiti je dizajn, s vlastitim naredbama

Za primjer vezan uz verziju, vodič za snimanje u ROS 2 Jazzy pokriva snimanje odabranih tema, pregled nastalog bag-a i njegovu reprodukciju. Snimajte odobrene teme promatranja, imenujte pokretanje i držite definicije poruka i konfiguraciju pokraj njega.

ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42

Ne snimajte svaku temu samo zato što alat to olakšava. Pohrana se puni, podaci kamere i lokacije nose osjetljivost, a bag s neoznačenim temama analitički je problem za onoga tko ga sljedeći otvori. Implementirana distribucija također određuje naredbe: alati napisani za ROS 1 bag ne prenose se na ROS 2 bag, pa uskladite dokumentaciju s verzijom instaliranom na robotu.

Reproducirajte u izoliranom analitičkom ili simulacijskom okruženju. Snimljene teme naredbi puštene u aktuatore živog robota nesreća su, a prevencija je odvojen ROS domene ili nikakav hardver u petlji.

Odredite gdje ovisnost pripada i zapišite to: VPN štiti razmjenu koja se mora dogoditi, obrada na vozilu uklanja razmjenu koja nikada nije trebala biti sinkrona, a snimljeni skup podataka zamjenjuje živog potrošača kasnijim. Zatim namjerno testirajte slučaj bez veze, dok lokalni posao još radi, prije nego što itko proglasi dizajn završenim.