Обработка во живо или снимени податоци: за што навистина ни треба VPN?
Одлучете кој роботски труд мора да го помине мрежниот пат: навремени резултати, телеметрија од набљудување или снимени податоци. Три услови, потоа bag командите.
Робот што престанува да биде корисен на една соба растојание има проблем со врската или со обемот на работа многу пред да има VPN проблем. Шифрирањето штити пат, но не го проширува радио опсегот и не прави далечинското пресметување да заврши побрзо. Одлуката пред вас е кој труд навистина мора да ја помине мрежата, и тој одговор обично отстранува повеќе сообраќај отколку што луѓето очекуваат. Три услови го решаваат тоа, а пропусната моќ не е еден од нив.
Три распореди, едно прашање за зависноста
Табелата ги дели распоредите според тоа што зависи од врската, а не според тоа кој софтвер се појавува на дијаграмот.
| Arrangement | What depends on the link | What stays onboard |
|---|---|---|
| Live remote processing | The exchange and any timely result the workstation returns | Only what the remote step does not block |
| Onboard processing, remote observation | The declared telemetry or display stream | The processing loop itself |
| Local recording, later analysis | Transfer of one selected dataset | The entire run, including raw sensors |
Ниту еден ред во таа табела не е безбедносен аргумент. Контролните и безбедносните функции уште бараат квалификуван одговор за доцнење, губење пакети и прекината врска, а ниту еден индикатор на тунелот не го дава тоа. Табелата покажува каде живее зависноста, а тоа е делот што мрежниот дизајн навистина може да го промени.
Прв услов: мора ли одговорот да биде навремен?
Ако далечински резултат се храни контролер, мрежата стои внатре во контролната јамка, а нејзиното доцнење, треперењето и прекините стануваат контролни својства. Ако истиот резултат храни само екран, панел или личност што гледа, истото доцнење е само изглед.
Работа во затворена јамка преку безжична врска е возможна, и токму оттука доаѓаат повеќето пријави „VPN е бавен“, бидејќи тунелот е видливата компонента, а причината е радиото и рутирањето. Мерете го времето на патување на вистинската порака, а не пингот на самиот тунел, потоа прашајте дали бројот се вклопува во буџетот на јамката. Ако не се вклопува, преместете го чекорот на возилото, наместо да преговарате за построго ниво на услуга за врска што никој во собата не ја контролира. Запишете го измерениот број со условите под кои е земен, бидејќи следниот извештај ќе пристигне без нив.
Втор услов: која брзина, насока и прекин можете да ги изјавите?
Запишете ги податоците, брзината, насоката и најдолгиот прекин што апликацијата го трпи. Камерниот тек нагоре и командниот канал надолу откажуваат на различен начин, а прекин што статична инспекција го трпи ќе ја заврши задачата во движење.
Кога ги споредувате опциите, држете го физичкото поврзување и тунелот одделно, бидејќи посилно радио и помал обем на работа се различни поправки. Голем трансфер што на крајот завршува не докажува ништо за навремено пристигнување на резултат чувствителен на време, а здрав тунел не докажува ништо за радиото зад него.
Потоа намалете го барањето наместо да го браните. Намалете ја резолуцијата на текот за набљудување, праќајте резимеа или делти, а суровите сензорски податоци оставете ги на возилото, каде складирањето е евтино, а преносот не. Помалиот товар го слабее аргументот за побрза врска и честопати ја отстранува потребата од неа.
Трет услов: кој мора да го види и што останува локално
Набљудувањето обично е многу помало барање од обработката. Ако човек мора да ја гледа камерата и потоа мора да постои дневник, тоа е телеметрија плус складирање; ако модел мора да работи, прво прашајте дали може да работи на возилото и да го препрати само својот резултат. Преместувањето на тешкиот чекор на возилото ја отстранува синхроната зависност и остава трансфер што може да се повтори.
Два ROS учесници на истиот робот не го оправдуваат тунелот само по себе. Достапноста на јазлите, авторизацијата на апликацијата и локалниот план за обнова се одделни проблеми, и VPN одговара само на првото, и тоа само за сообраќајот што е побарано да го рутира.
Снимањето на податоци е посебен дизајн, со свои команди
За пример врзан со верзија, упатството за снимање на ROS 2 Jazzy опфаќа снимање на избрани теми, проверка на добиениот bag и негово репродуцирање. Снимете ги одобрените теми за набљудување, именувајте го извршувањето и чувајте ги дефинициите на пораките и конфигурацијата до него.
ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42Не снимајте секоја тема само затоа што алатката го олеснува тоа. Складирањето се полни, камерните и локациските податоци се чувствителни, а bag со неозначени теми е аналитички проблем за тој што ќе го отвори следен. Распределбата што е вградена ги одредува и командите: алатки напишани за ROS 1 bag не се пренесуваат на ROS 2 bag, затоа усогласете ја документацијата со верзијата инсталирана на роботот.
Репродуцирајте во изолирана анализа или симулациска околина. Репродуцирањето на снимени командни теми во актуатори на робот во работа е несреќа, а превенцијата е посебен ROS домен или воопшто без хардвер во јамката.
Одлучете каде и припаѓа зависноста и запишете го: VPN штити размена што мора да се случи, обработката на возилото отстранува размена што воопшто не морала да биде синхрона, а снимените податоци го заменуваат живиот потрошувач со подоцнежен. Потоа намерно тестирајте го прекинатиот случај, додека локалната работа уште работи, пред некој да го прогласи дизајнот за завршен.