Ipproċessar f'ħin reali jew data rreġistrata: x'inhu li tassew jeħtieġ VPN?
Iddeċiedi liema xogħol tar-robot għandu jaqsam in-netwerk: riżultati fil-ħin, telemetrija tal-osservazzjoni jew sett ta' data rreġistrat. Tliet kundizzjonijiet, imbagħad il-kmandi tal-bag.
Robot li ma jibqax utli fl-ispazju ta' kamra waħda għandu problema tal-linka jew tal-piż tax-xogħol ħafna qabel ma jkollu problema tal-VPN. L-encryption tipproteġi passaġġ, iżda ma tigdidx il-kopertura bir-radju u lanqas tagħmel il-kalkolu mill-bogħod jispiċċa aktar malajr. Id-deċiżjoni quddiemek hija liema xogħol tassew għandu jaqsam in-netwerk, u dik it-tweġiba normalment tneħħi aktar traffiku milli jistennew in-nies. Tliet kundizzjonijiet jiddeterminawha, u t-throughput mhix waħda minnhom.
Tliet arranġamenti, mistoqsija waħda ta' dipendenza
It-tabella tifred l-arranġamenti skont x'jiddependi mil-linka, mhux skont liema software jidher fid-dijagramma.
| Arrangement | What depends on the link | What stays onboard |
|---|---|---|
| Live remote processing | The exchange and any timely result the workstation returns | Only what the remote step does not block |
| Onboard processing, remote observation | The declared telemetry or display stream | The processing loop itself |
| Local recording, later analysis | Transfer of one selected dataset | The entire run, including raw sensors |
L-ebda ringiela f'dik it-tabella mhija argument ta' sigurtà. Il-funzjonijiet tal-kontroll u s-sigurtà xorta jeħtieġu tweġiba kwalifikata għad-dewmien, it-telf tal-pakketti u konnessjoni maqtugħa, u l-ebda indikatur tat-tunnel ma jipprovdi waħda. It-tabella tgħid fejn tgħix id-dipendenza, u dik hija l-parti li disinn tan-netwerk jista' tassew ibiddel.
L-ewwel kundizzjoni: ir-riżultat irid ikun fil-ħin?
Jekk riżultat mill-bogħod imur f'kontrollur, in-netwerk joqgħod ġewwa ċ-ċirku tal-kontroll, u d-dewmien, il-jitter u l-interruzzjonijiet tiegħu jsiru proprjetajiet tal-kontroll. Jekk l-istess riżultat imur biss f'display, dashboard jew persuna li tħares, l-istess dewmien huwa biss dehra.
Xogħol b'ċirku magħluq fuq linka bla wajer huwa possibbli, u minn hawn ġejjin ħafna mir-rapporti "il-VPN bil-mod", għax it-tunnel huwa l-komponent li jidher filwaqt li r-radju u r-routing huma l-kawża. Kejjel il-ħin tal-vjaġġ tal-messaġġ reali u mhux il-ping tat-tunnel stess, imbagħad staqsi jekk in-numru jaqbilx mal-baġit taċ-ċirku. Jekk ma jaqbilx, ċaqlaq il-pass fuq il-ħardwer minflok tinnegozja livell ta' servizz aktar strett għal linka li ħadd fil-kamra ma jikkontrollaha. Irreġistra n-numru mkejjel mal-kundizzjonijiet li ttieħed taħthom, għax ir-rapport li jmiss se jasal mingħajrhom.
It-tieni kundizzjoni: liema rata, direzzjoni u interruzzjoni tista' tiddikjara?
Ikteb id-data, ir-rata, id-direzzjoni u l-itwal interruzzjoni li l-applikazzjoni tittollera. Strim tal-kamera 'l fuq u kanal tal-kmandi 'l isfel ifallu b'modi differenti, u interruzzjoni li tittollera spezzjoni waqfa se jtemm xogħol li qed jiċċaqlaq.
Żomm it-twaħħil fiżiku u t-tunnel separati meta tqabbel l-għażliet, għax radju aktar qawwi u piż tax-xogħol iżgħar huma tiswijiet differenti. Trasferiment kbir li eventwalment jispiċċa ma jipprova xejn dwar riżultat sensittiv għall-ħin li jasal b'mod kostanti, u tunnel f'saħħtu ma jipprova xejn dwar ir-radju warajh.
Imbagħad naqqas it-talba minflok tiddefendiha. Naqqas il-kampjuni tal-istrim tal-osservazzjoni, ibgħat sommarji jew deltas, u ħalli d-data tal-muturi mhux maħduma fuq il-ħardwer fejn il-ħżin huwa rħis u t-trasmissjoni mhix. Payload iżgħar idgħajjef l-argument għal linka aktar mgħaġġla u spiss ineħħi l-ħtieġa għaliha.
It-tielet kundizzjoni: min irid jaraha, u x'jibqa' lokali
L-osservazzjoni normalment hija ħtieġa ferm iżgħar mill-ipproċessar. Jekk persuna trid tħares il-kamera u wara jrid ikun hemm log, dak huwa telemetrija flimkien ma' ħżin; jekk mudell irid jaħdem, staqsi l-ewwel jekk jistax jaħdem fuq il-ħardwer u jiġi mgħoddi biss ir-riżultat tiegħu. It-tmexxija tal-pass tqil fuq il-ħardwer tneħħi d-dipendenza sinkronika u tħalli trasferiment li jista' jerġa' jiġi ppruvat.
Żewġ parteċipanti ROS fuq l-istess robot ma jiġġustifikawx tunnel waħdu. L-aċċessibilità tan-nodi, l-awtorizzazzjoni tal-applikazzjoni u pjan ta' rkupru lokali huma problemi separati, u VPN iwieġeb biss l-ewwel waħda, u biss għat-traffiku li jintalab jirrutta.
Ir-reġistrazzjoni ta' sett ta' data hija disinn tagħha, bil-kmandi tagħha
Għal eżempju marbut ma' verżjoni, it-tutorial tar-reġistrazzjoni ROS 2 Jazzy ikopri r-reġistrazzjoni ta' suġġetti magħżula, l-ispezzjoni tal-bag li jirriżulta u l-preżentazzjoni tiegħu. Irreġistra s-suġġetti tal-osservazzjoni approvati, agħti isem lill-ġirja, u żomm id-definizzjonijiet tal-messaġġi u l-konfigurazzjoni ħdejha.
ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42Tirreġistrax kull suġġett għax l-għodda tagħmilha faċli. Il-ħżin jimtela, id-data tal-kamera u tal-post iġġorr sensittività, u bag ta' suġġetti bla tikketta huwa problema ta' analiżi għal min jiftaħha wara. Id-distribuzzjoni installata tiddetermina l-kmandi wkoll: għodda miktuba għal bag ROS 1 ma tgħaddix għal bag ROS 2, għalhekk qabbel id-dokumentazzjoni mal-verżjoni installata fuq ir-robot.
Erġa' ppreżenta f'ambjent ta' analiżi jew simulazzjoni iżolat. Suġġetti tal-kmandi rreġistrati mreġgħa jintwerew fl-attwaturi ta' robot ħaj huwa inċident, u l-prevenzjoni hija dominju ROS separat jew ebda ħardwer fiċ-ċirku.
Iddeċiedi fejn tidħol id-dipendenza u iktebha: VPN tipproteġi skambju li jrid iseħħ, ipproċessar fuq il-ħardwer ineħħi skambju li qatt ma kellu jkun sinkroniku, u sett ta' data rreġistrat jissostitwixxi konsumatur ħaj ma' wieħed aktar tard. Imbagħad ipprova l-każ maqtugħ apposta, bix-xogħol lokali għadu għaddej, qabel ma ħadd isejjaħ id-disinn lest.