Կենդանի մշակում, թե՞ գրանցված տվյալներ, ի՞նչն է իրոք VPN պահանջում
Որոշեք, թե ռոբոտի որ աշխատանքը պետք է անցնի ցանցով՝ ժամանակին արդյունքներ, դիտարկման հեռաչափություն կամ գրանցված տվյալների հավաքածու։ Երեք պայման, ապա bag հրամանները։
Ռոբոտը, որը դադարում է օգտակար լինել մեկ սենյակ հեռավորության վրա, կապի կամ ծանրաբեռնվածության խնդիր ունի շատ ավելի վաղ, քան VPN-ի խնդիր կունենա։ Գաղտնագրումը պաշտպանում է ուղին, բայց չի ընդարձակում ռադիոծածկույթը և չի ստիպում հեռավոր հաշվարկին ավելի շուտ ավարտվել։ Ձեր առջև դրված որոշումն այն է, թե որ աշխատանքն է իսկապես պետք անցնի ցանցով, և այդ պատասխանը սովորաբար ավելի շատ թրաֆիկ է հեռացնում, քան մարդիկ են սպասում։ Դա որոշում են երեք պայման, և թողունակությունը դրանցից մեկը չէ։
Երեք դասավորություն, մեկ հարց կախվածության մասին
Աղյուսակը տարանջատում է դասավորությունները ըստ այն բանի, թե ինչն է կախված կապից, ոչ թե ըստ այն բանի, թե որ ծրագիրն է երևում սխեմայում։
| Arrangement | What depends on the link | What stays onboard |
|---|---|---|
| Live remote processing | The exchange and any timely result the workstation returns | Only what the remote step does not block |
| Onboard processing, remote observation | The declared telemetry or display stream | The processing loop itself |
| Local recording, later analysis | Transfer of one selected dataset | The entire run, including raw sensors |
Այդ աղյուսակի ոչ մի տող անվտանգության փաստարկ չէ։ Կառավարման և անվտանգության գործառույթները դեռևս որակյալ պատասխան են պահանջում ուշացման, փաթեթների կորստի և կտրված կապի համար, և ոչ մի թունելի ցուցիչ դա չի տալիս։ Աղյուսակը ցույց է տալիս, թե որտեղ է ապրում կախվածությունը, և դա այն մասն է, որը ցանցի նախագիծը կարող է իրոք փոխել։
Պայման առաջին. արդյո՞ք պատասխանը պետք է ժամանակին լինի։
Եթե հեռավոր արդյունքը սնուցում է կարգավորիչը, ցանցը գտնվում է կառավարման օղակի ներսում, և նրա ուշացումը, թրթռումը և ընդհատումները դառնում են կառավարման հատկություններ։ Եթե նույն արդյունքը սնուցում է միայն էկրան, վահանակ կամ դիտող մարդ, ապա նույն ուշացումը զուտ արտաքին է։
Փակ օղակի աշխատանքը անլար կապով հնարավոր է, և հենց այստեղից է գալիս «VPN-ը դանդաղ է» հաղորդումների մեծ մասը, քանի որ թունելը տեսանելի բաղադրիչն է, իսկ ռադիոն և երթուղավորումը՝ պատճառը։ Չափեք իրական հաղորդագրության գնալ-գալու ժամանակը, ոչ թե բուն թունելի ping-ը, ապա հարցրեք՝ արդյոք թիվը տեղավորվում է օղակի բյուջեի մեջ։ Երբ չի տեղավորվում, տեղափոխեք քայլը ռոբոտի վրա՝ սենյակում ոչ ոքի կողմից չվերահսկվող կապի համար ավելի խիստ սպասարկման մակարդակ սակարկելու փոխարեն։ Գրանցեք չափված թիվը այն պայմանների հետ, որոնցում այն վերցվել է, քանի որ հաջորդ հաղորդումը կգա առանց դրանց։
Պայման երկրորդ. ի՞նչ արագություն, ուղղություն և ընդհատում կարող եք հայտարարել։
Գրեք տվյալները, արագությունը, ուղղությունը և ամենաերկար ընդհատումը, որը հավելվածը հանդուրժում է։ Վերև հոսող տեսախցիկի հոսքը և ներքև գնացող հրամանների ուղին տարբեր կերպ են ձախողվում, և անշարժ ստուգման հանդուրժած ընդհատումը կավարտի շարժվող առաջադրանքը։
Տարբերակները համեմատելիս առանձին պահեք ֆիզիկական միացումը և թունելը, որովհետև ավելի հզոր ռադիոն և ավելի փոքր ծանրաբեռնվածությունը տարբեր վերանորոգումներ են։ Մեծ փոխանցումը, որը վերջիվերջո ավարտվում է, ոչինչ չի ապացուցում ժամանակի նկատմամբ զգայուն արդյունքի հետևողական հասնելու մասին, և առողջ թունելը ոչինչ չի ապացուցում դրա հետևում գտնվող ռադիոյի մասին։
Ապա նվազեցրեք պահանջը՝ դրա պաշտպանության փոխարեն։ Կրճատեք դիտարկման հոսքի նմուշառումը, ուղարկեք ամփոփումներ կամ դելտաներ և հում սենսորային տվյալները թողեք ռոբոտի վրա, որտեղ պահեստավորումը էժան է, իսկ փոխանցումը՝ ոչ։ Ավելի փոքր ծանրաբեռնվածությունը թուլացնում է ավելի արագ կապի փաստարկը և հաճախ վերացնում դրա կարիքը։
Պայման երրորդ. ո՞վ պետք է տեսնի դա, և ինչը մնում է տեղական
Դիտարկումը սովորաբար շատ ավելի փոքր պահանջ է, քան մշակումը։ Եթե մարդը պետք է տեսախցիկը դիտի, և հետո պետք է լոգ գոյություն ունենա, դա հեռաչափություն գումարած պահեստավորում է. եթե մոդելը պետք է աշխատի, նախ հարցրեք՝ կարո՞ղ է այն աշխատել ռոբոտի վրա՝ ուղարկելով միայն իր արդյունքը։ Ծանր քայլը ռոբոտ տեղափոխելը վերացնում է համաժամանակյա կախվածությունը և թողնում փոխանցում, որը կարելի է կրկնել։
Նույն ռոբոտի վրա երկու ROS մասնակցի առկայությունը ինքնին թունել չի արդարացնում։ Հանգույցների հասանելիությունը, հավելվածի լիազորումը և տեղական վերականգնման պլանը առանձին խնդիրներ են, և VPN-ը պատասխանում է միայն առաջինին, և միայն այն թրաֆիկին, որը նրանից պահանջվում է երթուղավորել։
Տվյալների հավաքածու գրանցելը առանձին նախագիծ է՝ իր հրամաններով
Տարբերակին կապված օրինակի համար ROS 2 Jazzy-ի գրանցման ձեռնարկը ընդգրկում է ընտրված թեմաների գրանցումը, ստացված bag-ի ստուգումը և դրա վերարտադրումը։ Գրանցեք հաստատված դիտարկման թեմաները, անվանեք աշխատանքը և հաղորդագրությունների սահմանումներն ու կոնֆիգուրացիան պահեք դրա կողքին։
ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42Մի գրանցեք ամեն թեմա միայն այն պատճառով, որ գործիքը դա հեշտ է դարձնում։ Պահեստավորումը լցվում է, տեսախցիկի և տեղադրության տվյալները զգայուն են, և չպիտակավորված թեմաների bag-ը վերլուծության խնդիր է նրա համար, ով այն կբացի հաջորդ անգամ։ Տեղակայված բաշխումը նաև որոշում է հրամանները. ROS 1 bag-ի համար գրված գործիքները չեն փոխանցվում ROS 2 bag-ին, ուստի փաստաթղթերը համապատասխանեցրեք ռոբոտի վրա տեղադրված տարբերակին։
Վերարտադրեք մեկուսացված վերլուծության կամ սիմուլյացիայի միջավայրում։ Գրանցված հրամանների թեմաները կենդանի ռոբոտի շարժիչների մեջ վերարտադրելը վթար է, և կանխարգելումը առանձին ROS տիրույթն է կամ օղակում ընդհանրապես ապարատի բացակայությունը։
Որոշեք, թե ուր է պատկանում կախվածությունը, և գրեք այն. VPN-ը պաշտպանում է փոխանակում, որը պետք է տեղի ունենա, ռոբոտի վրա մշակումը վերացնում է փոխանակում, որը երբեք պետք չէր համաժամանակյա լինել, իսկ գրանցված տվյալների հավաքածուն կենդանի սպառողին փոխարինում է ավելի ուշ եկողով։ Ապա դիտավորյալ փորձարկեք անջատված դեպքը, երբ տեղական աշխատանքը դեռ ընթանում է, նախքան ինչ-որ մեկը նախագիծը հայտարարի ավարտված։