थेट प्रक्रिया की नोंदवलेली माहिती: VPN प्रत्यक्षात कशासाठी लागते?
कोणते रोबोटचे काम नेटवर्क ओलांडले पाहिजे हे ठरवा: वेळेवर निकाल, निरीक्षण टेलिमेट्री किंवा नोंदवलेला डेटासेट। तीन अटी, नंतर bag आदेश।
एका खोलीच्या अंतरावर उपयुक्त राहत नसलेल्या रोबोटला VPN चा प्रश्न येण्यापूर्वी खूप आधी लिंकचा किंवा कामाच्या भाराचा प्रश्न असतो। एन्क्रिप्शन मार्गाचे संरक्षण करते, पण ते रेडिओची व्याप्ती वाढवत नाही आणि दूरचे गणन लवकर पूर्ण करत नाही। तुमच्यासमोरचा निर्णय हा आहे की कोणते काम खरोखर नेटवर्क ओलांडले पाहिजे, आणि हे उत्तर सहसा लोक अपेक्षा करतात त्यापेक्षा जास्त रहदारी काढून टाकते। हे तीन अटी ठरवतात, आणि थ्रूपुट त्यातली एक नाही।
तीन रचना, एक अवलंबित्व प्रश्न
तक्ता रचना आकृतीत कोणता सॉफ्टवेअर दिसतो यावरून नाही, तर लिंकवर काय अवलंबून आहे यावरून वेगळ्या करतो।
| Arrangement | What depends on the link | What stays onboard |
|---|---|---|
| Live remote processing | The exchange and any timely result the workstation returns | Only what the remote step does not block |
| Onboard processing, remote observation | The declared telemetry or display stream | The processing loop itself |
| Local recording, later analysis | Transfer of one selected dataset | The entire run, including raw sensors |
त्या तक्त्यातील एकही ओळ सुरक्षिततेचा युक्तिवाद नाही। नियंत्रण आणि सुरक्षितता कार्यांना विलंब, पॅकेट गमावणे आणि तुटलेले कनेक्शन यासाठी पात्र उत्तर अजूनही आवश्यक आहे, आणि कोणताही बोगदा निर्देशक ते देत नाही। तक्ता अवलंबित्व कुठे आहे हे सांगतो, आणि नेटवर्क रचना खरोखर बदलू शकते तोच भाग।
पहिली अट: उत्तर वेळेवर असावे लागते का?
दूरचा निकाल नियंत्रकाला जात असेल, तर नेटवर्क नियंत्रण चक्राच्या आत असते, आणि त्याचा विलंब, जिटर आणि व्यत्यय नियंत्रणाचे गुणधर्म बनतात। तोच निकाल फक्त स्क्रीन, डॅशबोर्ड किंवा पाहणाऱ्या व्यक्तीला जात असेल, तर तोच विलंब फक्त दिसण्याचा भाग असतो।
वायरलेस लिंकवर बंद चक्राचे काम शक्य आहे, आणि "VPN हळू आहे" अशा तक्रारी बहुतेक याच ठिकाणाहून येतात, कारण बोगदा दिसणारा घटक आहे, तर कारण रेडिओ आणि मार्गनिर्देशन आहे। बोगद्याच्या स्वतःच्या पिंगऐवजी खऱ्या संदेशाचा प्रवासवेळ मोजा, नंतर हा आकडा चक्राच्या बजेटमध्ये बसतो का ते विचारा। बसत नसेल, तर खोलीत कोणीही नियंत्रित न करणाऱ्या लिंकसाठी कडक सेवा पातळीवर बोलणी करण्याऐवजी पायरी ऑनबोर्ड घ्या। मोजलेला आकडा कोणत्या परिस्थितीत घेतला त्यासह नोंदवा, कारण पुढील अहवाल त्या परिस्थितीशिवाय येईल।
दुसरी अट: कोणता दर, दिशा आणि व्यत्यय तुम्ही जाहीर करू शकता?
माहिती, दर, दिशा आणि अनुप्रयोग सहन करतो तो सर्वात मोठा व्यत्यय लिहून ठेवा। वरच्या दिशेचा कॅमेरा प्रवाह आणि खालच्या दिशेचा आदेश वाहिनी वेगळ्या प्रकारे निकामी होतात, आणि स्थिर तपासणी सहन करते तो व्यत्यय हलत्या कामाला संपवतो।
पर्याय तुलना करताना भौतिक जोडणी आणि बोगदा वेगळे ठेवा, कारण अधिक मजबूत रेडिओ आणि कमी कामाचा भार या वेगळ्या दुरुस्त्या आहेत। शेवटी पूर्ण होणारे मोठे हस्तांतरण वेळेसाठी संवेदनशील निकाल सातत्याने येतो याचा काहीच पुरावा देत नाही, आणि निरोगी बोगदा त्यामागील रेडिओचा काहीच पुरावा देत नाही।
मग मागणीचे समर्थन करण्याऐवजी ती कमी करा। निरीक्षण प्रवाहाचे सॅम्पलिंग कमी करा, सारांश किंवा डेल्टा पाठवा, आणि कच्ची सेन्सर माहिती साठवण स्वस्त व प्रसारण महाग अशा ठिकाणी ऑनबोर्ड ठेवा। लहान पेलोड वेगवान लिंकचा युक्तिवाद कमकुवत करतो आणि अनेकदा तिची गरजच संपवतो।
तिसरी अट: ते कोणाला पाहावे लागते, आणि काय स्थानिक राहते
निरीक्षण सहसा प्रक्रियेपेक्षा खूप लहान गरज असते। एखाद्याला कॅमेरा पाहावा लागतो आणि नंतर नोंद असावी लागते, तर ते टेलिमेट्री अधिक साठवण; मॉडेल चालवावे लागत असेल, तर ते ऑनबोर्ड चालून फक्त त्याचा निकाल पुढे पाठवता येईल का हे आधी विचारा। जड पायरी ऑनबोर्ड घेतल्यास समकालिक अवलंबित्व संपते आणि पुन्हा प्रयत्न करता येणारे हस्तांतरण राहते।
एकाच रोबोटवर दोन ROS सहभागी असणे हे स्वतःच बोगद्याचे समर्थन करत नाही। नोडची उपलब्धता, अनुप्रयोगाची अनुमती आणि स्थानिक पुनर्प्राप्ती योजना या वेगळ्या समस्या आहेत, आणि VPN फक्त पहिल्याला उत्तर देते, आणि तेही मार्गनिर्देशनास सांगितलेल्या रहदारीसाठीच।
डेटासेट नोंदवणे ही स्वतःची रचना आहे, स्वतःच्या आदेशांसह
आवृत्तीशी जोडलेल्या उदाहरणासाठी, ROS 2 Jazzy नोंदणी प्रशिक्षण निवडलेल्या विषयांची नोंद, तयार झालेला bag तपासणे आणि तो पुन्हा चालवणे यांचा समावेश करते। मंजूर निरीक्षण विषय नोंदवा, फेरीला नाव द्या, आणि संदेश व्याख्या व संरचना त्याच्याजवळ ठेवा।
ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42साधन सोपे आहे म्हणून प्रत्येक विषय नोंदवू नका। साठवण भरते, कॅमेरा व स्थान माहिती संवेदनशील असते, आणि लेबल नसलेल्या विषयांचा bag पुढे तो उघडणाऱ्यासाठी विश्लेषणाचा प्रश्न बनतो। तैनात केलेली वितरण आदेशही ठरवते: ROS 1 bag साठी लिहिलेली साधने ROS 2 bag वर जात नाहीत, म्हणून दस्तऐवज रोबोटवर स्थापित आवृत्तीशी जुळवा।
वेगळ्या विश्लेषण किंवा अनुकरण वातावरणात पुन्हा चालवा। नोंदवलेले आदेश विषय चालू रोबोटच्या कार्यकारींमध्ये पुन्हा चालवणे हा अपघात आहे, आणि प्रतिबंध म्हणजे वेगळे ROS डोमेन किंवा चक्रात अजिबात हार्डवेअर नसणे।
अवलंबित्व कुठे पाहिजे ते ठरवून लिहा: VPN होऊच पाहिजे असलेल्या देवघेवीचे संरक्षण करते, ऑनबोर्ड प्रक्रिया समकालिक असण्याची गरज नसलेली देवघेव काढून टाकते, आणि नोंदवलेला डेटासेट थेट ग्राहकाची जागा नंतरच्या ग्राहकाने घेते। मग रचना पूर्ण झाली असे कोणी म्हणण्यापूर्वी स्थानिक काम अजून सुरू असताना तुटलेली स्थिती जाणूनबुजून तपासा।