Vinnsla í rauntíma eða upptekin gögn: hvað þarf í raun VPN?

Vélmenni sem hættir að nýtast einu herbergi lengra í burtu er með vandamál í tengingu eða vinnuálagi löngu áður en það er með VPN-vandamál. Dulkóðun verndar slóð; hún eykur ekki drægni útvarps og hún lætur fjölreikning ekki klárast fyrr. Ákvörðunin sem liggur fyrir þér er hvaða vinna þarf í raun að fara yfir netið, og sú niðurstaða fjarlægir yfirleitt meiri umferð en fólk býst við. Þrjú skilyrði ráða því, og afköst eru ekki eitt þeirra.

Þrjú fyrirkomulög, ein spurning um háð

Taflan aðgreinir fyrirkomulögin eftir því hvað er háð tengingunni, ekki eftir því hvaða hugbúnaður sést á skýringarmyndinni.

Engin lína í þeirri töflu er rök fyrir öryggi. Stýri- og öryggisaðgerðir þurfa samt hæft svar fyrir töf, pakkatap og rofna tengingu, og enginn tunnel-vísir veitir það. Taflan segir þér hvar háðin býr, sem er sá hluti sem nethönnun getur í raun breytt.

Skilyrði eitt: þarf svarið að vera tímanákvæmt?

Ef fjarlæg niðurstaða fer í stýringu liggur netið inni í stýrilottunni, og töf þess, hringbreytileiki og útstillingar verða eiginleikar stýringarinnar. Ef sama niðurstaða fer bara í skjá, mælaborð eða áhorfendur er sú sama taf aðeins snyrtileg.

Lottuð vinna yfir þráðlausa tengingu er möguleg, og þaðan koma flest skýrslur um að „VPN-ið sé hægt“, því tunnelinn er sýnilegi hluturinn á meðan útvarpið og leiðsögnin eru orsökin. Mældu ferðatíma raunverulegu skeytanna frekar en ping tunnelins sjálfs, og spurðu svo hvort talan passi innan ramma lottunnar. Þegar hún gerir það ekki skaltu færa skrefið inn í tækið í stað þess að semja um strangari þjónustustig fyrir tengingunni sem enginn í herberginu stýrir. Skráðu mældu töluna ásamt skilyrðunum sem hún var fengin við, því næsta skýrsla kemur án þeirra.

Skilyrði tvö: hvaða hraða, stefnu og rof geturðu skilgreint?

Skrifaðu niður gögnin, hraðann, stefnuna og lengsta rof sem forritið þolir. Myndavélarstraumur upp og skipanarás niður bila á ólíka vegu, og rof sem kyrrstæð skoðun þolir mun enda verkefni sem er á hreyfingu.

Haltu líkamlegu tengingunni og tunnelnum aðskildum þegar valkostir eru bornir saman, því sterkara útvarp og minna vinnuálag eru ólíkar lagfæringar. Stór flutningur sem klárast að lokum sannar ekkert um tímanákvæma niðurstöðu sem berst stöðugt, og heilbrigður tunnel sannar ekkert um útvarpið bakvið hann.

Minnkaðu svo eftirspurnina í stað þess að verja hana. Fáðu sýnatöku eftirlitsstraumsins, sendu samantektir eða delta, og láttu hrá mæligögn vera í tækinu þar sem geymsla er ódýr en flutningur ekki. Minni sending veikir rökin fyrir hraðari tengingu og fjarlægir oft þörfina fyrir hana.

Skilyrði þrjú: hver verður að sjá það, og hvað verður á staðnum

Eftirlit er yfirleitt miklu minni krafa en vinnsla. Ef maður verður að horfa á myndavélina og annál verður að vera til eftir á, þá eru það mæligögn auk geymslu; ef líkan verður að keyra skaltu fyrst spyrja hvort það geti keyrt í tækinu og aðeins niðurstaðan send áfram. Að færa þunga skrefið í tækið fjarlægir samstilltu háðina og skilur eftir flutning sem hægt er að endurtaka.

Tveir ROS-þátttakendur á sama vélmenni réttlæta ekki tunnel eitt og sér. Aðdráttur hnúta, heimild forrita og staðbundið endurheimtaplan eru aðskilin vandamál, og VPN svarar aðeins því fyrsta, og aðeins fyrir þá umferð sem það er beðið um að leiða.

Að taka upp gagnasafn er eigin hönnun, með eigin skipunum

Fyrir dæmi sem bundið er við útgáfu nær ROS 2 Jazzy kennsluefnið um upptöku yfir upptöku valinna þema, skoðun á bag-inu sem verður til og spilun þess aftur. Skráðu samþykktu eftirlitsþemun, gefðu keyrslunni nafn og hafðu skilgreiningar skeytanna og stillingarnar við hliðina.

ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42

Ekki taka upp hvert þema fyrir það eitt að tólið gerir það auðvelt. Geymsla fyllist, myndavélar- og staðsetningargögn eru viðkvæm, og bag með ómerktum þemum er greiningarvandamál fyrir þann næsta sem opnar það. Uppsetta dreifingin ræður skipununum líka: tól sem skrifuð eru fyrir bag í ROS 1 flytjast ekki yfir á bag í ROS 2, svo samræmdu skjölin við útgáfuna sem er uppsett á vélmenninu.

Spilaðu aftur í einangruðu greiningar- eða hermunarumhverfi. Upptekin skipanaþemu sem spiluð eru inn í stýringar vélmennis sem er í gangi er óhapp, og vörnin er aðskilið ROS-lén eða enginn vélbúnaður í lottunni.

Ákveddu hvar háðin á heima og skrifaðu það niður: VPN verndar skipti sem verða að eiga sér stað, vinnsla í tækinu fjarlægir skipti sem þurftu aldrei að vera samstillt, og upptekið gagnasafn kemur í stað lifandi neytanda með síðari neytanda. Prófaðu svo ótengda tilfellið viljandi, með staðbundna verkið enn í gangi, áður en einhver kallar hönnunina fullnaða.