Live-Verarbeedung oder opgeholl Daten: wat brauch wierklech e VPN?

E Roboter, deen ee Zëmmer wäit seng Notzen verléiert, huet vill méi fréi e Verbindungs- oder e Leeschtungsproblem wéi e VPN-Problem. Verschlüsselung schützt e Wee, si verlängert net d'Funkofdeckung, a si mécht eng Fernberechnung net méi séier fäerdeg. D'Entscheedung virun dir ass, wéi eng Aarbecht wierklech iwwer d'Netz muss, an déi Äntwert hëlt meeschtens méi Traffic ewech, wéi d'Leit erwaarden. Dräi Konditiounen entscheeden dat, an den Duerchgesatz ass keng dovun.

Dräi Arrangementer, eng Fro vun der Ofhängegkeet

D'Tabell trennt d'Arrangementer duerch dat, wat vun der Verbindung ofhängt, net duerch déi Software, déi am Diagramm erschéngt.

Keng Zeil an dëser Tabell ass e Sécherheetsargument. Steierungs- a Sécherheetsfunktiounen brauchen nach ëmmer eng qualifizéiert Äntwert fir Verzögerung, Paketverloscht an eng ofgebrach Verbindung, an keen Tunnel-Indikator liwwert déi. D'Tabell weist, wou d'Ofhängegkeet läit, an dat ass dee Punkt, deen en Netzwierkdesign wierklech ännere kann.

Éischt Konditioun: muss d'Äntwert pünktlech sinn?

Wann e Fernresultat en Controller fiddert, sëtzt d'Netz am Steierungsloop, an seng Verzögerung, de Jitter an d'Ausfäll ginn zu Steierungseigenschaften. Wann dat selwecht Resultat nëmmen en Display, en Dashboard oder eng Persoun fiddert, déi kuckt, ass déi identesch Verzögerung just Optik.

Closed-Loop-Aarbecht iwwer eng Funkverbindung ass méiglech, an et ass och do, wou déi meescht "de VPN ass lues"-Meldungen hierkommen, well den Tunnel déi sichtbar Komponent ass, während de Funk an d'Routing d'Ursaach sinn. Miess d'Ëmlafzäit vun der tatsächlecher Noriicht amplaz dem Ping vum Tunnel, a fro dann, ob d'Zuel an de Budget vum Loop passt. Wann net, verréi de Schrëtt op de Bord, amplaz e strikte Service-Level fir eng Verbindung auszehandelen, déi keen am Raum kontrolléiert. Halt déi gemooss Zuel mat de Konditiounen fest, ënner deenen se geholl gouf, well déi nächst Meldung wäert ouni si kommen.

Zweet Konditioun: wéi eng Rate, Richtung an Ënnerbriechung kenns de deklaréieren?

Schreif d'Daten, d'Rate, d'Richtung an déi längst Ënnerbriechung op, déi d'Applikatioun toleréiert. E Kamera-Stream no uewen an e Kommando-Kanal no ënnen schléissen op verschidde Weeër aus, an eng Ënnerbriechung, déi eng statesch Inspektioun toleréiert, brécht eng beweeglech Aufgab of.

Halt d'physikalesch Uschloss an den Tunnel getrennt, wanns du Optioune vergläichs, well e méi staarke Funk an eng kleng Leeschtung verschidde Reparature sinn. Eng grouss Iwwerdroung, déi endlech fäerdeg gëtt, beweist näischt iwwer e zäitkritescht Resultat, dat bestänneg ukënnt, an en gesonden Tunnel beweist näischt iwwer de Funk dohannert.

Dann reduzéier d'Demande amplaz se ze verteidegen. Downsample de Observatiouns-Stream, schéck Zesummefassungen oder Deltas, a lass déi roh Sensordaten um Bord, wou Späichere bëlleg ass an Iwwerdroen net. Eng méi kleng Payload schwächt d'Argument fir eng méi séier Verbindung a hëlt dacks d'Bedierfnes dofir ewech.

Drëtt Konditioun: wien muss et gesinn, a wat bleift lokal

Observatioun ass meeschtens eng vill méi kleng Ufuerderung wéi Verarbeedung. Wann eng Persoun misst d'Kamera kucken a misst duerno e Log existéieren, dann ass dat Telemetrie plus Späicheren; wann e Modell misst lafen, fro als éischt, ob et um Bord ka lafen an nëmmen säi Resultat weidergeschéckt gëtt. Ee schwéiere Schrëtt op de Bord ze verréien, hëlt d'synchron Ofhängegkeet ewech a léisst eng Iwwerdroung, déi ka widderholl ginn.

Datt et zwee ROS-Participanten um selwechte Roboter gëtt, justifiéiert keen Tunnel fir sech selwer. Node-Erreechbarkeet, Applikatiounsautorisatioun an e lokale Recuperatiounsplang si getrennt Problemer, an e VPN beäntwert just déi éischt, an och nëmmen fir den Traffic, deen et soll routen.

En Datensatz opzehuele ass eegen Design, mat sengen eegenen Kommandoen

Fir e Beispill, dat op eng Versioun bezunn ass, ROS 2 Jazzy Opzeechnungs-Tutorial deckt d'Opzeechne vun ausgewielten Themen, d'Inspizéiere vum entstanene Bag an d'Widderoflafe of. Halt déi approuvéiert Observatiounsthemen fest, gëff dem Laf en Numm, a lueg d'Noriichtendefinitiounen an d'Konfiguratioun dernieft.

ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42

Huel net all Thema op, just well et mam Tool einfach ass. Späicher fëllt sech, Kamera- a Positiounsdaten si sensibel, an e Bag mat net etikettéierten Themen ass en Analysproblem fir deen, deen en als Nächst opmécht. D'deployéiert Distributioun decidéiert och d'Kommandoen: Tooling, dat fir ROS 1-Bags geschriwwe gouf, transferéiert net op ROS 2-Bags, also passt d'Dokumentatioun un d'Versioun un, déi um Roboter installéiert ass.

Spill an enger isoléierter Analyse- oder Simulationsëmgebung of. Opgeholl Kommandothemen a lafend Aktuatore vun engem Roboter erëmzespillen ass en Accident, an d'Preventioun ass eng separat ROS-Domän oder guer keng Hardware am Loop.

Entscheet, wou d'Ofhängegkeet dohier gehéiert, a schreift et op: e VPN schützt en Austausch, dee muss geschéien, Verarbeedung um Bord hëlt en Austausch ewech, dee ni synchron hätt misse sinn, an en opgehollenen Datensatz ersetzt e liewegen Konsument duerch en spéideren. Da test de getrennte Fall absichtlech, mam lokalen Job, deen nach leeft, ier een den Design als fäerdeg bezeechent.