Zuzeneko prozesamendua edo grabatutako datuak: zerk behar du benetan VPN bat?
Erabaki zein robot-lanek zeharkatu behar duen sarea: emaitza puntualak, behaketaren telemetria edo grabatutako datu-multzoa. Hiru baldintza, gero bag komandoak.
Gela bat urrunetik erabilgarri izateari uzten dion robotak esteka-arazo edo karga-arazo bat du VPN-arazoa baino askoz lehenago. Zifratzeak bide bat babesten du; ez du irrati-estaldura handitzen, eta ez du urruneko kalkulu bat lehenago amaitzeko eragiten. Zure aurrean dagoen erabakia zein lanek benetan sarea zeharkatu behar duen da, eta erantzun horrek jendeak espero baino trafiko gehiago kentzen du. Hiru baldintzek erabakitzen dute, eta etekina ez da horietako bat.
Hiru antolamendu, mendekotasunaren inguruko galdera bat
Taulak antolamenduak estekak noren mende dagoenaren arabera bereizten ditu, ez diagraman zein software agertzen den arabera.
| Arrangement | What depends on the link | What stays onboard |
|---|---|---|
| Live remote processing | The exchange and any timely result the workstation returns | Only what the remote step does not block |
| Onboard processing, remote observation | The declared telemetry or display stream | The processing loop itself |
| Local recording, later analysis | Transfer of one selected dataset | The entire run, including raw sensors |
Taula horretako inolako ildoak ez du segurtasun-argudio bat osatzen. Kontrol- eta segurtasun-funtzioek oraindik erantzun kualifikatu bat behar dute atzerapenerako, pakete-galderarako eta hondatutako konexiorako, eta tunel-adierazle batek ere ez du ematen. Taulak mendekotasuna non bizi den esaten du, eta hori da sare-diseinu batek benetan alda dezakeen zatia.
Lehen baldintza: erantzunak puntuala izan behar du?
Urruneko emaitza batek kontrolagailu bat elikatzen badu, sarea kontrol-begiztaren barruan dago, eta bere atzerapena, jitter-a eta etendurak kontrol-ezaugarri bihurtzen dira. Emaitza berak pantaila bat, panel bat edo begira ari den pertsona bat baino elikatzen ez badu, atzerapen bera kosmetikoa da.
Begizta itxiko lana haririk gabeko esteka baten bidez posible da, eta handik sortzen dira «VPN-a motel doa» txosten gehienak, tunela ikusgai dagoen osagaia delako eta irratia eta bideratzea direlako arrazoia. Neurtu benetako mezuaren joan-etorria, ez tunelaren ping-a, eta galdetu gero ea zenbakiak begiztaren aurrekontuan sartzen den. Sartzen ez bada, eraman urratsa barnera, gelan inork kontrolatzen ez duen esteka baterako zerbitzu-maila zorrotzagoa negoziatu beharrean. Idatzi neurtutako zenbakia hartu zen baldintzekin, hurrengo txostena haiek gabe iritsiko baita.
Bigarren baldintza: zein tasa, norabide eta etendura aldarrikatu ditzakezu?
Idatzi datuak, tasa, norabidea eta aplikazioak onartzen duen etendura luzeena. Goranzko kamera-fluxu batek eta beheranzko komando-kanal batek modu desberdinetan huts egiten dute, eta ikuskapen geldikor batek onartzen duen etendura batek mugitzen ari den zeregin bat amaituko du.
Eduki lotura fisikoa eta tunela bereizita aukerak alderatzean, irrati indartsuagoa eta karga txikiagoa konponketa desberdinak baitira. Azkenean osatzen den transferentzia handi batek ez du ezer frogatzen denborarekiko sentikorra den emaitza etengabe iristearen inguruan, eta tunel osasuntsu batek ez du ezer frogatzen haren atzeko irratiaren inguruan.
Gero murriztu eskaria defendatu beharrean. Gutxitu behaketa-fluxuaren laginketa, bidali laburpenak edo deltak, eta utzi sentsoreen datu gordinak barnean, non biltegiratzea merkea den eta transmisioa ez. Karga txikiago batek esteka azkarrago baten aldeko argudioa ahultzen du, eta askotan haren beharra kentzen du.
Hirugarren baldintza: nork ikusi behar du, eta zer geratzen da tokian
Behaketa prozesamendua baino askoz eskakizun txikiagoa izan ohi da. Pertsona batek kamera begiratu behar badu eta gero erregistro bat egon behar bada, hori telemetria gehi biltegiratzea da; modelo batek exekutatu behar badu, galdetu lehenengo ea barnean exekuta daitekeen, bere emaitza soilik aurrera bidalita. Urrats astuna barnean eramateak mendekotasun sinkronoa kentzen du eta berriro saia daitekeen transferentzia bat uzten du.
Robota berean bi ROS parte-hartzaile egoteak ez du tunel bat berez justifikatzen. Nodoen irisgarritasuna, aplikazioaren baimena eta tokiko berreskuratze-plana arazo bereiziak dira, eta VPN batek lehenari baino ez dio erantzuten, eta bideratzeko eskatzen zaion trafikoari soilik.
Datu-multzo bat grabatzea diseinu propio bat da, komando propioekin
Bertsioari lotutako adibide bat lortzeko, ROS 2 Jazzy grabatzeko tutorialak hautatutako gaiak grabatzea, sortzen den bag-a aztertzea eta hura berriro erreproduzitzea hartzen ditu. Grabatu onartutako behaketa-gaiak, eman izena exekuzioari, eta eduki mezu-definizioak eta konfigurazioa haren ondoan.
ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42Ez grabatu gai guztiak tresnak erraz egiten duelako. Biltegiratzea betetzen da, kamera- eta kokapen-datuek sentikortasuna dute, eta etiketatu gabeko gaien bag bat hurrengo aldian irekiko duenarentzat analisi-arazoa da. Inplementatutako banaketak komandoak ere erabakitzen ditu: ROS 1 bag-entzat idatzitako tresnak ez dira ROS 2 bag-etara pasatzen, beraz egokitu dokumentazioa robotan instalatutako bertsiora.
Erreproduzitu analisi edo simulazio ingurune isolatu batean. Grabatutako komando-gaiak robot bizidun baten eragingailuetan erreproduzitzea istripua da, eta prebentzioa ROS domeinu bereizi bat edo begiztan hardwareik ez egotea da.
Erabaki mendekotasuna nori dagokion eta idatzi: VPN batek gertatu behar duen truke bat babesten du, barneko prozesamenduak sekula sinkronoa izan behar ez zuen truke bat kentzen du, eta grabatutako datu-multzo batek zuzeneko kontsumitzaile bat geroagoko batekin ordezkatzen du. Gero probatu nahita deskonektatutako kasua, tokiko lana oraindik martxan dela, inork diseinua amaitutzat eman aurretik.