ژوندی پروسس یا ثبت شوې ډاټا: VPN واقعاً د څه لپاره اړین دی؟
پریکړه وکړئ چې کوم روبوټ کار باید شبکه تېره کړي: پر وخت پایلې، د څارنې ټیلمیټري یا ثبت شوې ډاټاسیټ۔ درې شرطونه، بیا د bag کمانډونه۔
هغه روبوټ چې یوې خونې ته د لرې کېدو سره بېګټه شي، د VPN له ستونزې ډېر پخوا د لینک یا د کار د بار ستونزه لري۔ کوډ کول یوه لار ساتي، خو د راډیو پوښښ نه پراخوي او لرې محاسبه نه ژر بشپړوي۔ ستاسو مخې ته پریکړه دا ده چې کوم کار واقعاً باید شبکه تېره کړي، او دا ځواب معمولاً له هغې ډېر ټرافیک لرې کوي چې خلک یې تمه لري۔ دا درې شرطونه فیصله کوي، او د لېږد ظرفیت یې یو نه دی۔
درې ترتیبات، یوه د تړاو پوښتنه
جدول ترتیبات د دې له مخې بېلوي چې څه له لینک سره تړلي دي، نه د دې له مخې چې په ډیاګرام کې کوم سافټویر ښکاري۔
| Arrangement | What depends on the link | What stays onboard |
|---|---|---|
| Live remote processing | The exchange and any timely result the workstation returns | Only what the remote step does not block |
| Onboard processing, remote observation | The declared telemetry or display stream | The processing loop itself |
| Local recording, later analysis | Transfer of one selected dataset | The entire run, including raw sensors |
په دې جدول کې هېڅ کرښه د خوندیتوب دلیل نه دی۔ د کنټرول او خوندیتوب دندو ته لا هم د ځنډ، د پاکټ د ورکېدو او د پرې شوې اړیکې لپاره وړ ځواب ته اړتیا ده، او هېڅ ټونل شاخص دا نه برابروي۔ جدول ښيي چې تړاو چېرته دی، او د شبکې ډیزاین واقعاً هماغه برخه بدلولی شي۔
لومړی شرط: ایا ځواب باید پر وخت وي؟
که لرې پایله کنټرولر ته ورځي، شبکه د کنټرول د دورې دننه ده، او د هغې ځنډ، جټر او پرې کېدنې د کنټرول ځانګړنې ګرځي۔ که هماغه پایله یوازې ډیسپلې، ډشبورډ یا کتونکي کس ته ورځي، هماغه ځنډ یوازې ښکارېدنه ده۔
پر بې تار لینک د بندې دورې کار ممکن دی، او هم له همدې ځایه ډېری "VPN ورو دی" راپورونه راځي، ځکه ټونل ښکارېدونکی برخه ده او لامل راډیو او لارښوونه ده۔ د ټونل خپل پنګ نه، بلکې د اصلي پیغام د تګ راتګ وخت اندازه کړئ، بیا پوښتنه وکړئ چې ایا دا شمېره د دورې بودیجې ته ځای پرځای کېږي۔ که نه، نو د هغې لینک لپاره چې په خونه کې هیڅوک یې نه کنټرولوي سخت خدمت کچه خبرې اترې کول پرېږدئ او ګام onboard ته یوسئ۔ اندازه شوې شمېره له هغو شرایطو سره ولیکئ چې په هغو کې اخیستل شوې، ځکه راتلونکی راپور به پرته له هغو شرایطو راشي۔
دویم شرط: کومه کچه، لوری او څومره پرې کېدنه بیانولی شئ؟
ډاټا، کچه، لوری او هغه تر ټولو اوږده پرې کېدنه ولیکئ چې اپلیکیشن یې زغمي۔ د کامرې پورته بهیدونکی سټریم او د کمانډ ښکته بهیدونکی چینل په بېلو لارو خرابیږي، او هغه پرې کېدنه چې ثابته پلټنه یې زغمي، خوځنده دنده پای ته رسوي۔
د انتخابونو پرتله کول پر مهال فزیکي نښلون او ټونل بېل وساتئ، ځکه غښتلی راډیو او کم د کار بار بېلې رغونې دي۔ هغه لوی لېږد چې په پای کې بشپړ شي، د وخت حساسې پایلې د دوامداره راتګ په اړه څه نه ثابتوي، او روغ ټونل د هغې تر شا د راډیو په اړه څه نه ثابتوي۔
بیا د غوښتنې د دفاع پر ځای هغه کمه کړئ۔ د څارنې سټریم نمونه کمه کړئ، لنډیزونه یا ډیلټا ولېږئ، او خام سینسر ډاټا هغه ځای onboard پرېږدئ چې زېرمه ارزانه او لېږد نه وي۔ کوچنی پیلوډ د چټک لینک د دلیل کمزوری کوي او ډېری وخت د هغې اړتیا هم لرې کوي۔
درېیم شرط: څوک باید یې وویني، او څه سیمه ای پاتې کېږي
څارنه معمولاً د پروسس په پرتله ډېره کمه اړتیا ده۔ که یو کس باید کامره وګوري او وروسته باید یو لاګ وي، دا ټیلمیټري او زېرمه ده؛ که یو ماډل باید وچلېږي، لومړی پوښتنه وکړئ چې ایا هغه کولی شي onboard وچلېږي او یوازې خپله پایله بلې خوا ته ولېږي۔ درنې ګام onboard ته وړل همغږي تړاو لرې کوي او یوازې هغه لېږد پرېږدي چې بیا هڅه کېدلی شي۔
پر یوه روبوټ د دوو ROS ګډونوالو شتون په خپله د ټونل توجیه نه کوي۔ د نوډ رسېدنه، د اپلیکیشن اجازه او د سیمه ای بېرته رغولو پلان بېلې ستونزې دي، او VPN یوازې لومړۍ ته ځواب ورکوي، او هغه هم یوازې هغه ټرافیک ته چې د لارښوونې غوښتنه ورځینې کېږي۔
د ډاټاسیټ ثبتول خپل ډیزاین دی، خپل کمانډونه لري
د نسخې سره تړلې بېلګې لپاره، د ROS 2 Jazzy د ثبتولو ښوونیزه د ټاکل شوو موضوعاتو ثبتول، د جوړ شوي bag کتنه او بیا غږول تر پوښښ لاندې لري۔ تصویب شوې څارنې موضوعات ثبت کړئ، دغې چلونې ته نوم ورکړئ، او د پیغام تعریفونه او ترتیبات د هغې تر څنګ وساتئ۔
ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42د اوزار د اسانتیا له امله هر موضوع ثبت نه کړئ۔ زېرمه ډکېږي، د کامرې او موقعیت ډاټا حساسیت لري، او د نالیکل شوو موضوعاتو bag د بل ځل خلاصونکي لپاره د تحلیل ستونزه ده۔ ځای پرځای شوی ویش کمانډونه هم ټاکي: د ROS 1 bag لپاره لیکل شوي اوزار ROS 2 bag ته نه لېږدي، نو اسناد د روبوټ پر نصب شوې نسخې سره سم کړئ۔
په جلا تحلیل یا سیمولیشن چاپېریال کې یې وغږوئ۔ ثبت شوې کمانډ موضوعات په ژوندي روبوټ د محرکونو کې بیا غږول یوه پېښه ده، او مخنیوی یې جلا ROS ډومین یا په دوره کې هېڅ سخت ویر نه وي۔
پریکړه وکړئ چې تړاو چېرته اړه لري او ولیکئ یې: VPN هغه تبادله ساتي چې باید وشي، onboard پروسس هغه تبادله لرې کوي چې کله هم همغږي کېدو ته اړتیا نه لرله، او ثبت شوی ډاټاسیټ ژوندی مصرفوونکی د وروستي یوه سره بدلوي۔ بیا د جلا کېدو حالت په قصد سره وآزموئ، په داسې حال کې چې سیمه ای کار لا روان دی، مخکې لدې چې څوک ډیزاین بشپړ ووایي۔