සජීවී සැකසුම් හෝ පටිගත කළ දත්ත: VPN ට සැබවින්ම අවශ්‍ය වන්නේ කුමකට ද?
රොබෝ කාර්යයක් ජාලය හරහා යා යුත්තේ කුමක් ද යන්න තීරණය කරන්න: නියමිත වේලාවට ප්‍රතිඵල, නිරීක්ෂණ ටෙලිමිට්‍රි හෝ පටිගත කළ දත්ත කට්ටලයක්. කොන්දේසි තුනක්, පසුව bag විධාන.
එක් කාමරයක් දුරින් අවශ්‍ය නොවන රොබෝවකට VPN ගැටලුවට වඩා බොහෝ කලින් සබැඳි ගැටලුවක් හෝ කාර්ය බර ගැටලුවක් ඇත. සංකේතනය මාර්ගයක් ආරක්ෂා කරයි, නමුත් එය රේඩියෝ ආවරණය දිගු නොකරයි, දුරස්ථ ගණනය කිරීම ඉක්මනින් අවසන් නොකරයි. ඔබ ඉදිරියේ ඇති තීරණය වන්නේ කුමන කාර්යය සැබවින්ම ජාලය හරහා යා යුතු ද යන්නයි, එම පිළිතුර සාමාන්‍යයෙන් මිනිසුන් බලාපොරොත්තු වන ප්‍රමාණයට වඩා වැඩි ගමනාගමනයක් ඉවත් කරයි. මෙය කොන්දේසි තුනක් තීරණය කරයි, තෙරපුම ඒවායින් එකක් නොවේ.
ව්‍යවස්ථා තුනක්, එක් යැපීම් ප්‍රශ්නයක්
වගුව ව්‍යවස්ථා වෙන් කරන්නේ රූප සටහනේ කුමන මෘදුකාංගය පෙනේ ද යන්නෙන් නොව, සබැඳිය මත රඳා පවතින්නේ කුමක් ද යන්නෙනි.
| Arrangement | What depends on the link | What stays onboard |
|---|---|---|
| Live remote processing | The exchange and any timely result the workstation returns | Only what the remote step does not block |
| Onboard processing, remote observation | The declared telemetry or display stream | The processing loop itself |
| Local recording, later analysis | Transfer of one selected dataset | The entire run, including raw sensors |
එම වගුවේ කිසිදු පේළියක් ආරක්ෂණ තර්කයක් නොවේ. පාලන හා ආරක්ෂණ කාර්යයන්ට ප්‍රමාදය, පැකට් අහිමි වීම සහ කැඩුණු සම්බන්ධතාවය සඳහා සුදුසු පිළිතුරක් තවමත් අවශ්‍ය වන අතර, කිසිදු උමං දර්ශකයක් එය ලබා නොදේ. වගුව පවසන්නේ යැපීම පිහිටන්නේ කොතැනින් ද යන්නයි, ජාල නිර්මාණයකට සැබවින්ම වෙනස් කළ හැකි කොටස එයමය.
පළමු කොන්දේසිය: පිළිතුර නියමිත වේලාවට විය යුතු ද?
දුරස්ථ ප්‍රතිඵලයක් පාලකයකට යන්නේ නම්, ජාලය පාලන ලූපය තුළ පිහිටයි, එහි ප්‍රමාදය, ජිටරය සහ බාධා පාලන ගුණාංග බවට පත් වේ. එම ප්‍රතිඵලය තිරයකට, උපකරණ පුවරුවකට හෝ බලා සිටින පුද්ගලයෙකුට පමණක් යන්නේ නම්, එම ප්‍රමාදය පෙනුමක් පමණි.
රැහැන් රහිත සබැඳියක් හරහා සංවෘත ලූප කාර්යය කළ හැකි අතර, "VPN මන්දගාමී ය" යන බොහෝ වාර්තා ආරම්භ වන්නේ එතැනිනි, මන්ද උමං යනු පෙනෙන අංගය වන අතර හේතුව රේඩියෝ සහ මාර්ගගත කිරීමයි. උමංගේම පිං නොව සැබෑ පණිවිඩයේ වට ගමන් කාලය මනින්න, පසුව එම සංඛ්‍යාව ලූපයේ අයවැයට ගැළපේ ද යන්න අසන්න. නොගැළපේ නම්, කාමරයේ කිසිවෙකු පාලනය නොකරන සබැඳියක් සඳහා දැඩි සේවා මට්ටමක් සාකච්ඡා කිරීම වෙනුවට පියවර උපාංගයටම ගෙනයන්න. මනින ලද සංඛ්‍යාව එය ලබා ගත් කොන්දේසි සමඟ සටහන් කරන්න, මන්ද ඊළඟ වාර්තාව එම කොන්දේසි නොමැතිව පැමිණේ.
දෙවන කොන්දේසිය: ඔබට ප්‍රකාශ කළ හැක්කේ කුමන වේගය, දිශාව සහ බාධාව ද?
දත්ත, වේගය, දිශාව සහ යෙදුම ඉවසන දිගම බාධාව ලියන්න. ඉහළට යන කැමරා ප්‍රවාහය සහ පහළට යන විධාන නාලිකාව විවිධ ආකාරවලින් අසාර්ථක වේ, ස්ථාවර පරීක්ෂාවක් ඉවසන බාධාවක් චලනය වන කාර්යයක් අවසන් කරයි.
විකල්ප සසඳන විට භෞතික සම්බන්ධතාවය සහ උමං වෙන් කර තබන්න, මන්ද ශක්තිමත් රේඩියෝවක් සහ කුඩා කාර්ය බරක් වෙනස් අලුත්වැඩියා ය. අවසානයේ සම්පූර්ණ වන විශාල මාරු කිරීමක් කාලයට සංවේදී ප්‍රතිඵලයක් නිරන්තරයෙන් පැමිණෙන බව කිසිවක් ඔප්පු නොකරයි, සුවපත් උමං එය පිටුපස ඇති රේඩියෝව ගැන කිසිවක් ඔප්පු නොකරයි.
පසුව ඉල්ලුම ආරක්ෂා කිරීම වෙනුවට එය අඩු කරන්න. නිරීක්ෂණ ප්‍රවාහය අඩුවෙන් නියැදීම කරන්න, සාරාංශ හෝ ඩෙල්ටා යවන්න, ගබඩා කිරීම ලාභදායී වන අතර සම්ප්‍රේෂණය නොවන තැන අමු සංවේදක දත්ත උපාංගයේම තබන්න. කුඩා පේලෝඩයක් වේගවත් සබැඳියක් සඳහා වූ තර්කය දුර්වල කරයි, බොහෝ විට එහි අවශ්‍යතාවයම ඉවත් කරයි.
තෙවන කොන්දේසිය: එය දැකිය යුත්තේ කවුරුන් ද, සහ කුමක් දේශීයව රැඳේ ද
නිරීක්ෂණය සාමාන්‍යයෙන් සැකසුමට වඩා බොහෝ කුඩා අවශ්‍යතාවකි. පුද්ගලයෙකු කැමරාව බැලිය යුතු නම් සහ පසුව ලොග් එකක් තිබිය යුතු නම්, එය ටෙලිමිට්‍රි සහ ගබඩා කිරීමයි; ආකෘතියක් ක්‍රියාත්මක විය යුතු නම්, එය උපාංගයේම ක්‍රියාත්මක වී එහි ප්‍රතිඵලය පමණක් යැවිය හැකි ද යන්න මුලින්ම අසන්න. බර පියවර උපාංගයටම ගෙනයාම සමමුහුර්ත යැපීම ඉවත් කර නැවත උත්සාහ කළ හැකි මාරු කිරීමක් පමණක් ඉතිරි කරයි.
එකම රොබෝවක ROS සහභාගිවන්නන් දෙදෙනෙකු සිටීම තමන් විසින්ම උමං එකක් සාධාරණීකරණය නොකරයි. නෝඩ් ළඟා වීම, යෙදුම් අවසරය සහ දේශීය ප්‍රතිසාධන සැලැස්ම වෙනස් ගැටලු ය, සහ VPN පිළිතුරු දෙන්නේ පළමු එකට පමණක්, එයත් මාර්ගගත කරන ලෙස ඉල්ලා සිටින ගමනාගමනයට පමණක්.
දත්ත කට්ටලයක් පටිගත කිරීම එහිම විධාන සහිත තමන්ගේම නිර්මාණයකි
අනුවාදයට බැඳුණු උදාහරණයක් සඳහා, ROS 2 Jazzy පටිගත කිරීමේ නිබන්ධනය තෝරාගත් මාතෘකා පටිගත කිරීම, ලැබෙන bag පරීක්ෂා කිරීම සහ එය නැවත වාදනය කිරීම ආවරණය කරයි. අනුමත නිරීක්ෂණ මාතෘකා පටිගත කරන්න, ධාවනයට නමක් දෙන්න, පණිවිඩ නිර්වචන සහ වින්‍යාසය එය අසල තබන්න.
ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42මෙවලම පහසු නිසා සෑම මාතෘකාවක්ම පටිගත නොකරන්න. ගබඩාව පිරේ, කැමරා සහ ස්ථාන දත්ත සංවේදී ය, ලේබල් නොකළ මාතෘකා වල bag එකක් ඊළඟට එය විවෘත කරන අයට විශ්ලේෂණ ගැටලුවකි. යොදවා ඇති බෙදාහැරීම විධාන ද තීරණය කරයි: ROS 1 bag සඳහා ලියූ මෙවලම් ROS 2 bag වෙත මාරු නොවේ, එබැවින් ලේඛන රොබෝවේ ස්ථාපිත අනුවාදයට ගැළපෙන්න.
හුදකලා විශ්ලේෂණ හෝ අනුකරණ පරිසරයක නැවත වාදනය කරන්න. පටිගත කළ විධාන මාතෘකා සජීවී රොබෝවක ධාවකවලට නැවත වාදනය කිරීම අනතුරකි, වැළැක්වීම වන්නේ වෙනම ROS වසමක් හෝ ලූපයේ කිසිදු දෘඩාංගයක් නොතිබීමයි.
යැපීම අයත් විය යුත්තේ කොතැනින් ද යන්න තීරණය කර ලියන්න: VPN අනිවාර්යයෙන් සිදු විය යුතු හුවමාරුවක් ආරක්ෂා කරයි, උපාංගයේ සැකසුම සමමුහුර්ත විය යුතු නොවූ හුවමාරුවක් ඉවත් කරයි, පටිගත කළ දත්ත කට්ටලයක් සජීවී පරිභෝජකයා වෙනුවට පසුව එන එකක් ලබා දෙයි. පසුව නිර්මාණය අවසන් යැයි කිසිවෙකු පවසන පෙර, දේශීය කාර්යය තවම ක්‍රියාත්මක වන අතරතුර විසන්ධි වූ අවස්ථාව හිතාමතා පරීක්ෂා කරන්න.