நேரடிச் செயலாக்கமா அல்லது பதிவு செய்யப்பட்ட தரவா: VPN உண்மையில் எதற்குத் தேவை?
எந்த ரோபோ வேலை வலையமைப்பைக் கடக்க வேண்டும் என்பதைத் தீர்மானிக்கவும்: நேரத்திற்கேற்ற முடிவுகள், கண்காணிப்பு தொலைஅளவியல் அல்லது பதிவு செய்யப்பட்ட தரவுத்தொகுப்பு. மூன்று நிபந்தனைகள், பின்னர் bag கட்டளைகள்.
ஒரு அறை தூரத்திலேயே பயனற்றதாகும் ரோபோவுக்கு VPN பிரச்சினை வருவதற்கு முன்பே இணைப்பு அல்லது வேலைச் சுமை பிரச்சினை இருக்கும். மறையாக்கம் ஒரு பாதையைப் பாதுகாக்கிறது, ஆனால் வானொலி வரம்பை விரிவாக்காது, தொலைக் கணக்கீட்டை விரைவாக முடிக்கவும் செய்யாது. உங்கள் முன் உள்ள முடிவு எந்த வேலை உண்மையில் வலையமைப்பைக் கடக்க வேண்டும் என்பதே, அந்தப் பதில் பொதுவாக மக்கள் எதிர்பார்ப்பதை விட அதிக போக்குவரத்தை நீக்குகிறது. இதை மூன்று நிபந்தனைகள் தீர்மானிக்கின்றன, செயல்திறன் அவற்றில் ஒன்று அல்ல.
மூன்று ஏற்பாடுகள், ஒரு சார்பு கேள்வி
அட்டவணை ஏற்பாடுகளை வரைபடத்தில் எந்த மென்பொருள் தெரிகிறது என்பதால் அல்ல, இணைப்பை எது சார்ந்துள்ளது என்பதால் பிரிக்கிறது.
| Arrangement | What depends on the link | What stays onboard |
|---|---|---|
| Live remote processing | The exchange and any timely result the workstation returns | Only what the remote step does not block |
| Onboard processing, remote observation | The declared telemetry or display stream | The processing loop itself |
| Local recording, later analysis | Transfer of one selected dataset | The entire run, including raw sensors |
அந்த அட்டவணையில் எந்த வரிசையும் பாதுகாப்பு வாதம் அல்ல. கட்டுப்பாடு மற்றும் பாதுகாப்பு செயல்பாடுகளுக்கு தாமதம், பொதி இழப்பு மற்றும் துண்டிக்கப்பட்ட இணைப்புக்கு தகுதியான பதில் இன்னும் தேவை, எந்த சுரங்கப்பாதை குறிகாட்டியும் அதைத் தரவில்லை. சார்பு எங்கே உள்ளது என்பதை அட்டவணை கூறுகிறது, வலையமைப்பு வடிவமைப்பு உண்மையில் மாற்றக்கூடிய பகுதி அதுவே.
முதல் நிபந்தனை: பதில் நேரத்திற்கேற்றதாக இருக்க வேண்டுமா?
தொலை முடிவு ஒரு கட்டுப்படுத்திக்கு சென்றால், வலையமைப்பு கட்டுப்பாட்டு சுழற்சிக்குள் இருக்கும், அதன் தாமதம், ஜிட்டர் மற்றும் தடைகள் கட்டுப்பாட்டின் பண்புகளாக மாறும். அதே முடிவு ஒரு திரை, டாஷ்போர்டு அல்லது பார்த்துக்கொண்டிருக்கும் நபருக்கு மட்டும் சென்றால், அதே தாமதம் வெறும் தோற்றம்.
கம்பியில்லா இணைப்பில் மூடிய சுழற்சி வேலை சாத்தியம், மேலும் "VPN மெதுவாக உள்ளது" என்ற புகார்கள் பெரும்பாலும் இங்கிருந்தே வருகின்றன, ஏனெனில் சுரங்கப்பாதை தெரியும் பகுதி, காரணம் வானொலி மற்றும் வழித்தடம். சுரங்கப்பாதையின் சொந்த ping அல்ல, உண்மையான செய்தியின் சுற்றுப்பயண நேரத்தை அளவிடுங்கள், பின்னர் அந்த எண் சுழற்சியின் பட்ஜெட்டுக்கு பொருந்துகிறதா என்று கேளுங்கள். பொருந்தவில்லை என்றால், அறையில் யாரும் கட்டுப்படுத்தாத இணைப்புக்கு கடுமையான சேவை நிலையை பேசுவதற்குப் பதிலாக படிநிலையை ஆன்போர்டுக்கு நகர்த்துங்கள். அளந்த எண்ணை அது எடுக்கப்பட்ட நிலைமைகளுடன் பதிவு செய்யுங்கள், ஏனெனில் அடுத்த அறிக்கை அந்த நிலைமைகள் இல்லாமல் வரும்.
இரண்டாவது நிபந்தனை: எந்த விகிதம், திசை மற்றும் இடைவெளியை நீங்கள் அறிவிக்க முடியும்?
தரவு, விகிதம், திசை மற்றும் பயன்பாடு பொறுத்துக்கொள்ளும் நீளமான இடைவெளியை எழுதுங்கள். மேல்நோக்கிய கேமரா ஸ்ட்ரீம் மற்றும் கீழ்நோக்கிய கட்டளை சேனல் வெவ்வேறு வழிகளில் தோல்வியடைகின்றன, நிலையான ஆய்வு பொறுத்துக்கொள்ளும் இடைவெளி நகரும் பணியை முடித்துவிடும்.
விருப்பங்களை ஒப்பிடும்போது இயற்பியல் இணைப்பையும் சுரங்கப்பாதையையும் தனித்தனியாக வைத்திருங்கள், ஏனெனில் வலுவான வானொலியும் குறைந்த வேலைச் சுமையும் வெவ்வேறு பழுதுபார்ப்புகள். இறுதியில் முடியும் பெரிய பரிமாற்றம் நேர-உணர்திறன் முடிவு தொடர்ந்து வருவதை எதுவும் நிரூபிக்கவில்லை, ஆரோக்கியமான சுரங்கப்பாதை அதன் பின்னால் உள்ள வானொலியைப் பற்றி எதுவும் நிரூபிக்கவில்லை.
பின்னர் தேவையைப் பாதுகாப்பதற்குப் பதிலாகக் குறையுங்கள். கண்காணிப்பு ஸ்ட்ரீமைக் குறைவாக மாதிரியெடுங்கள், சுருக்கங்கள் அல்லது டெல்டாக்களை அனுப்புங்கள், சேமிப்பு மலிவானதும் அனுப்புதல் இல்லாததுமான இடத்தில் மூல சென்சார் தரவை ஆன்போர்டிலேயே விடுங்கள். சிறிய பேலோடு வேகமான இணைப்புக்கான வாதத்தை பலவீனப்படுத்துகிறது, பெரும்பாலும் அதன் தேவையையே நீக்குகிறது.
மூன்றாவது நிபந்தனை: யார் அதைப் பார்க்க வேண்டும், எது உள்ளூரில் இருக்க வேண்டும்
கண்காணிப்பு பொதுவாக செயலாக்கத்தை விட மிகச் சிறிய தேவை. ஒருவர் கேமராவைப் பார்க்க வேண்டும், பின்னர் ஒரு பதிவு இருக்க வேண்டும் என்றால் அது தொலைஅளவியல் மற்றும் சேமிப்பு; ஒரு மாதிரி இயங்க வேண்டும் என்றால், அது ஆன்போர்டில் இயங்கி அதன் முடிவை மட்டும் அனுப்ப முடியுமா என்று முதலில் கேளுங்கள். கனமான படிநிலையை ஆன்போர்டுக்கு நகர்த்துவது ஒத்திசைவு சார்பை நீக்கி மீண்டும் முயற்சிக்கக்கூடிய பரிமாற்றத்தை மட்டும் விட்டுச் செல்கிறது.
ஒரே ரோபோவில் இரண்டு ROS பங்கேற்பாளர்கள் இருப்பது தானாகவே ஒரு சுரங்கப்பாதையை நியாயப்படுத்தாது. முனை அணுகல், பயன்பாட்டு அனுமதி மற்றும் உள்ளூர் மீட்புத் திட்டம் தனித்தனி சிக்கல்கள், மேலும் VPN முதல் ஒன்றுக்கு மட்டுமே பதிலளிக்கிறது, அதுவும் வழித்தடம் செய்யக் கேட்கப்படும் போக்குவரத்துக்கு மட்டுமே.
தரவுத்தொகுப்பைப் பதிவு செய்வது அதன் சொந்தக் கட்டளைகளுடன் கூடிய தனி வடிவமைப்பு
பதிப்புடன் இணைந்த உதாரணத்திற்கு, ROS 2 Jazzy பதிவு பயிற்சி தேர்ந்தெடுத்த தலைப்புகளைப் பதிவு செய்வது, உருவான bag ஐச் சரிபார்ப்பது மற்றும் அதை மீண்டும் இயக்குவது ஆகியவற்றை உள்ளடக்குகிறது. அங்கீகரிக்கப்பட்ட கண்காணிப்பு தலைப்புகளைப் பதிவு செய்யுங்கள், ஓட்டத்திற்குப் பெயரிடுங்கள், செய்தி வரையறைகளையும் உள்ளமைவையும் அதன் அருகில் வைத்திருங்கள்.
ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42கருவி எளிதாக்குகிறது என்பதற்காக ஒவ்வொரு தலைப்பையும் பதிவு செய்ய வேண்டாம். சேமிப்பு நிரம்பும், கேமரா மற்றும் இருப்பிடத் தரவு உணர்திறன் கொண்டவை, லேபிள் இல்லாத தலைப்புகளின் bag அடுத்ததாக அதைத் திறப்பவருக்கு பகுப்பாய்வுச் சிக்கல். நிறுவப்பட்ட விநியோகம் கட்டளைகளையும் தீர்மானிக்கிறது: ROS 1 bag களுக்கு எழுதப்பட்ட கருவிகள் ROS 2 bag களுக்கு மாற்றப்படுவதில்லை, எனவே ஆவணங்களை ரோபோவில் நிறுவப்பட்ட பதிப்புக்குப் பொருத்துங்கள்.
தனிமைப்படுத்தப்பட்ட பகுப்பாய்வு அல்லது உருவகப்படுத்துதல் சூழலில் மீண்டும் இயக்குங்கள். பதிவு செய்யப்பட்ட கட்டளை தலைப்புகளை உயிர்ப்பான ரோபோவின் இயக்கிகளுக்கு மீண்டும் இயக்குவது விபத்து, தடுப்பு என்பது தனி ROS டொமைன் அல்லது சுழற்சியில் எந்த வன்பொருளும் இல்லாதிருப்பது.
சார்பு எங்கே இருக்க வேண்டும் என்பதைத் தீர்மானித்து எழுதுங்கள்: VPN நடக்க வேண்டிய பரிமாற்றத்தைப் பாதுகாக்கிறது, ஆன்போர்டு செயலாக்கம் ஒத்திசைவாக இருக்கத் தேவைப்படாத பரிமாற்றத்தை நீக்குகிறது, பதிவு செய்யப்பட்ட தரவுத்தொகுப்பு நேரடி நுகர்வோரை பின்னர் வருபவரால் மாற்றுகிறது. பின்னர் வடிவமைப்பு முடிந்தது என்று யாரும் சொல்வதற்கு முன், உள்ளூர் வேலை இன்னும் இயங்கிக்கொண்டிருக்கும்போது துண்டிக்கப்பட்ட நிலையை வேண்டுமென்றே சோதியுங்கள்.