Élő feldolgozás vagy rögzített adatok: mire van valójában szükség VPN-hez?

Egy robot, amely egy szobányira már nem hasznos, jóval a VPN-probléma előtt kapcsolat- vagy munkaterhelés-problémával küzd. A titkosítás egy útvonalat véd; nem terjeszti ki a rádiólefedettséget, és nem éri el, hogy egy távoli számítás hamarabb véget érjen. Az ön előtt álló döntés az, melyik munka kerüljön valóban át a hálózaton, és ez a válasz általában több forgalmat távolít el, mint amennyire az emberek számítanak. Három feltétel dönti el, és az átbocsátóképesség nem tartozik közéjük.

Három elrendezés, egy függőségi kérdés

A táblázat aszerint választja szét az elrendezéseket, mi függ a kapcsolattól, nem aszerint, milyen szoftver látható az ábrán.

A táblázat egyetlen sora sem biztonsági érv. A vezérlési és biztonsági funkcióknak továbbra is szakképzett válasz kell a késleltetésre, a csomagvesztésre és a megszakadt kapcsolatra, és egyetlen alagútjelző sem ad ilyet. A táblázat megmondja, hol él a függőség, és ez az a rész, amelyet egy hálózati tervezés valóban megváltoztathat.

Első feltétel: kell-e időben érkeznie a válasznak?

Ha egy távoli eredmény vezérlőt táplál, a hálózat a vezérlési hurkon belül van, és késleltetése, jittere és kimaradásai a vezérlés tulajdonságaivá válnak. Ha ugyanez az eredmény csak egy kijelzőt, egy műszerfalat vagy egy figyelő embert táplál, ugyanez a késleltetés kozmetikai.

Zárt hurkú munka vezeték nélküli kapcsolaton keresztül lehetséges, és innen származik a legtöbb „a VPN lassú” jelentés, mert az alagút a látható elem, miközben a rádió és az útválasztás az ok. Az üzenet tényleges oda-vissza idejét mérje, ne az alagút saját pingjét, majd kérdezze meg, belefér-e a szám a hurok keretébe. Ha nem fér bele, vigye a lépést a fedélzetre ahelyett, hogy szigorúbb szolgáltatási szintről tárgyalna egy olyan kapcsolatért, amelyet senki a szobában nem irányít. Jegyezze fel a mért számot a körülményekkel együtt, mert a következő jelentés ezek nélkül érkezik.

Második feltétel: milyen sebességet, irányt és megszakítást tud bejelenteni?

Írja fel az adatokat, a sebességet, az irányt és a leghosszabb megszakítást, amelyet az alkalmazás elvisel. A felfelé menő kamerafolyam és a lefelé menő parancscsatorna különböző módon hibázik, és egy álló ellenőrzés által elviselt megszakítás véget vet egy mozgó feladatnak.

A lehetőségek összehasonlításakor tartsa külön a fizikai csatlakozást és az alagutat, mert az erősebb rádió és a kisebb terhelés különböző javítások. Egy nagy átvitel, amely végül befejeződik, nem bizonyít semmit egy időérzékeny eredmény egyenletes megérkezéséről, és egy egészséges alagút semmit sem bizonyít a mögötte lévő rádióról.

Aztán csökkentse a keresletet ahelyett, hogy megvédené. Csökkentse a megfigyelési folyam mintavételét, küldjön összefoglalókat vagy deltákat, és hagyja a nyers érzékelőadatokat a fedélzeten, ahol a tárolás olcsó, az átvitel pedig nem. A kisebb hasznos teher gyengíti a gyorsabb kapcsolat melletti érvet, és gyakran meg is szünteti az iránta való igényt.

Harmadik feltétel: kinek kell látnia, és mi marad helyben

A megfigyelés általában sokkal kisebb követelmény, mint a feldolgozás. Ha egy embernek a kamerát kell néznie, és utána naplónak kell léteznie, az telemetria plusz tárolás; ha egy modellnek kell futnia, először kérdezze meg, futhat-e a fedélzeten úgy, hogy csak az eredménye továbbítódik. A nehéz lépés fedélzetre vitele megszünteti a szinkron függőséget, és egy megismételhető átvitelt hagy hátra.

Két ROS-résztvevő ugyanazon a roboton önmagában nem indokol alagutat. A csomópontok elérhetősége, az alkalmazás engedélyezése és a helyi helyreállítási terv külön problémák, és a VPN csak az elsőre ad választ, és csak arra a forgalomra, amelyet át kell irányítania.

Egy adatkészlet rögzítése önálló tervezés, saját parancsokkal

Verzióhoz kötött példaként a ROS 2 Jazzy rögzítési útmutatója lefedi a kiválasztott témák rögzítését, a létrejött bag ellenőrzését és visszajátszását. Rögzítse a jóváhagyott megfigyelési témákat, adjon nevet a futásnak, és tartsa mellette az üzenetdefiníciókat és a konfigurációt.

ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42

Ne rögzítsen minden témát csak azért, mert az eszköz megkönnyíti. A tároló megtelik, a kamera- és helyadatok érzékenyek, és a címkézetlen témákat tartalmazó bag elemzési probléma a következő megnyitónak. A telepített disztribúció a parancsokat is meghatározza: a ROS 1 baghez írt eszközök nem vihetők át ROS 2 bagre, ezért a dokumentációt a robotra telepített verzióhoz igazítsa.

Izolált elemzési vagy szimulációs környezetben játssza vissza. A rögzített parancstémák visszajátszása egy élő robot beavatkozóiba baleset, a megelőzés pedig egy külön ROS-tartomány vagy egyáltalán semmilyen hardver a hurokban.

Döntse el, hova tartozik a függőség, és írja le: a VPN olyan cserét véd, amelynek meg kell történnie, a fedélzeti feldolgozás megszüntet egy olyan cserét, amelynek soha nem kellett szinkronnak lennie, a rögzített adatkészlet pedig egy élő fogyasztót vált fel egy későbbivel. Aztán szándékosan tesztelje a leválasztott esetet, miközben a helyi munka még fut, mielőtt bárki késznek nyilvánítja a tervezést.