Habayn toos ah ama xog la duubay: VPN runtii muxuu u baahan yahay?
Go'aanso shaqada robotka ee ay tahay inay shabakadda gudubto: natiijooyin waqti ku habboon, telemetriyada kormeerka ama xog la duubay. Saddex shuruud, ka dib amarka bag.
Robot hal qol uun ka fog oo aan faa'iido lahayn waxay leedahay dhibaato xiriir ama culeyska shaqada badan ka hor inta aanu yeelan dhibaato VPN. Sir-gelinta waxay ilaalisaa waddo, laakiin ma ballaadhiso daboolka raadiyaha mana sameyso xisaabinta fog inay si dhakhso ah dhammaato. Go'aanka hortiina yaalla waa shaqada run ahaantii ay tahay inay shabakadda gudubto, jawaabtaasna badanaa waxay ka saartaa taraafik ka badan inta dadku filaan. Saddex shuruud ayaa go'aamiya, xawaaraha wareejinta midkoodna maaha.
Saddex habayn, hal su'aal ku-tiirsanaan
Shaxdu waxay kala saartaa habaynta waxa xiriirka ku tiirsan, ma aha software-ka ka muuqda jaantuska.
| Arrangement | What depends on the link | What stays onboard |
|---|---|---|
| Live remote processing | The exchange and any timely result the workstation returns | Only what the remote step does not block |
| Onboard processing, remote observation | The declared telemetry or display stream | The processing loop itself |
| Local recording, later analysis | Transfer of one selected dataset | The entire run, including raw sensors |
Ma jiro saf shaxdaas ka mid ah oo ah dood ammaan. Hawlaha kontoroolka iyo ammaanka waxay weli u baahan yihiin jawaab u qalanta dib u dhac, luminta baakadaha iyo xiriir go'ay, mana jiro tilmaame tunnel oo bixiya mid. Shaxdu waxay sheegtaa halka ku-tiirsanaantu ku nooshahay, taasna waa qaybta naqshadda shabakaddu run ahaantii beddeli karto.
Shuruudda koowaad: jawaabtu ma tahay inay waqti ku habboonaato?
Haddii natiijada fog ay quudiso kontorool, shabakaddu waxay ku dhex jirtaa wareegga kontoroolka, dib u dhaceeda, jitterkeeda iyo go'itaankeeda waxay noqdaan sifooyin kontorool. Haddii isla natiijadaas kaliya quudiso bandhig, dashboard ama qof daawanaya, dib u dhaca isku midka ah waa muuqaal uun.
Shaqo wareegga xidhan oo xiriir wireless ah waa suurtogal, halkaasna waxaa ka yimaada inta badan warbixinnada "VPN-ku waa gaabis", sababtoo ah tunnelku waa qaybta muuqata halka raadiyaha iyo marin-u-jiidku ay yihiin sababta. Qiyaas wakhtiga wareegga fariinta dhabta ah ee ma aha ping-ga tunnelka laftiisa, kadib weydii haddii tirada ay ku habboon tahay miisaaniyadda wareegga. Haddii aysan ku habboonayn, u rar tallaabada onboard halkii aad ka wada-xaajoodi lahayd heer adeeg adag oo xiriir ah oo aan qofna qolka ku jirin kontoroolkiisa. Qor tirada la qiyaasay iyada oo la socota xaaladihii laga qaaday, sababtoo ah warbixinta xigta waxay iman doontaa iyada oo aan lahayn xaaladahaas.
Shuruudda labaad: heer, jihada iyo go'itaan noocee ah ayaad ku dhawaaqi kartaa?
Qor xogta, heerka, jihada iyo go'itaanka ugu dheer ee abka u adkaysto. Qulqulka kamarada ee kor u socda iyo kanaalka amarka ee hoos u socda siyaabo kala duwan ayay ku guuldareystaan, go'itaan uu adkaysto baaritaan taagan wuxuu dhamayn doonaa hawl socota.
Marka aad isbarbardhigayso xulashooyinka, kala sooc isku-xirka jirka iyo tunnelka, sababtoo ah raadiyo xoog badan iyo culeys shaqo yar waa hagaajinno kala duwan. Wareejin weyn oo ugu dambaynta dhammaata wax kama caddaynayso natiijo waqti-xasaasi ah oo si joogto ah u imanaysa, tunnel caafimaad qabana wax kama caddaynayso raadiyaha ka dambeeya.
Kadib yaree baahida halkii aad ka difaaci lahayd. Yaree muunada qulqulka kormeerka, dir soo-koobid ama delta, xogta sensor-ka ceyriinka ahna kaga tag onboard halka kaydintu jaban tahay, gudbintuna aanay jirin. Culeys yar ayaa wiiqaya doodda xiriirka dhaqso badan wuxuuna inta badan meesha ka saarayaa baahida loo qabo.
Shuruudda saddexaad: yaa ku qasban inuu arko, iyo maxaa gudaha ku hadha
Kormeerku badanaa waa baahi aad uga yar habaynta. Haddii qof ku qasban inuu daawado kamarada oo uu dabadeed jiri doono log, taas waa telemetri iyo kaydin; haddii moodel ku qasban inuu shaqeeyo, marka hore weydii haddii uu onboard ku shaqayn karo oo kaliya natiijadiisa la gudbin karo. Tallaabada culus onboard u raridda waxay meesha ka saartaa ku-tiirsanaanta isku-dhafan waxayna ka tagtaa wareejin dib loo tijaabin karo.
Laba ka-qaybgal ROS oo isla robot ku jira keligood ma caddaynayaan tunnel. Gaaritaanka noodhadhka, oggolaanshaha abka iyo qorshaha soo-kabashada gudaha waa dhibaatooyin kala duwan, iyo VPN waxay ka jawaabtaa kaliya tan koowaad, taasna kaliya taraafikada la weydiisto inuu maro.
Diiwaangelinta xog-ururin waa naqshad u gaar ah, oo leh amarradeeda gaar ah
Tusaale ku xidhan nooca, casharka duubista ROS 2 Jazzy wuxuu daboolaa duubista mawduucyo la doortay, baarista bag-ga soo baxay iyo dib u ciyaaristiisa. Duub mawduucyada kormeerka ee la ansixiyay, u bixi magac orodka, oo hay qeexitaannada fariimaha iyo habaynta agteeda.
ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42Ha duubin mawduuc kasta sababtoo ah qalabku wuu fudud yahay. Kaydintu way buuxsantaa, xogta kamarada iyo goobta waxay leedahay xasaasiyad, bag mawduucyo aan calaamad lahaynna waa dhibaato falanqayn qofka xigta furaya. Qaybintu waxay sidoo kale go'aamisaa amarrada: qalabka loo qoray bag ROS 1 kuma gudbo bag ROS 2, marka la jaan-qaad dukumeentiga nooca robotka ku rakiban.
Ku dib u ciyaar deegaan falanqayn ama jilid goon ah. Mawduucyada amarka ee la duubay oo dib loogu ciyaaro matoorrada robot nool waa shil, ka-hortaggaana waa domain ROS goon ah ama wax hardware ah oo wareegga ku jirin.
Go'aanso halka ay ku-tiirsanaantu tahay oo qor: VPN waxay ilaalisaa is-dhaafsiga waa inuu dhaco, habaynta onboard waxay meesha ka saartaa is-dhaafsi aan weligiis u baahnayn inuu isku-dhafan noqdo, xog-ururinta la duubayna waxay beddeshaa macmiil nool mid dambe. Kadib si ula kac ah u tijaabi xaaladda go'an, iyada oo shaqada guduhu weli socoto, ka hor inta aan qofna naqshadda ku dhawaaqin mid dhammaatay.