Obrada uživo ili snimljeni podaci: šta zapravo treba VPN?

Robot koji prestane biti koristan na udaljenosti jedne sobe ima problem sa vezom ili problem sa opterećenjem mnogo prije nego problem sa VPN-om. Enkripcija štiti putanju; ona ne proširuje radio pokrivenost i ne čini da se udaljeno izračunavanje završi ranije. Odluka pred vama je koji rad zaista mora preći mrežu, a taj odgovor obično uklanja više saobraćaja nego što ljudi očekuju. Tri uslova to rješavaju, a propusnost nije jedan od njih.

Tri rasporeda, jedno pitanje zavisnosti

Tabela razdvaja rasporede prema tome šta zavisi od veze, a ne prema tome koji se softver pojavljuje na dijagramu.

Nijedan red u toj tabeli nije sigurnosni argument. Funkcije upravljanja i sigurnosti još uvijek traže kvalifikovan odgovor za kašnjenje, gubitak paketa i prekinutu vezu, a nijedan indikator tunela ga ne daje. Tabela vam govori gdje zavisnost živi, a to je dio koji mrežni dizajn zaista može promijeniti.

Uslov prvi: mora li odgovor biti pravovremen?

Ako udaljeni rezultat hrani kontroler, mreža sjedi unutar upravljačke petlje, a njeno kašnjenje, podrhtavanje i prekidi postaju osobine upravljanja. Ako isti rezultat hrani samo ekran, panel ili osobu koja gleda, identično kašnjenje je kozmetičko.

Rad sa zatvorenom petljom preko bežične veze je moguć i upravo odatle dolazi većina izvještaja „VPN je spor“, jer je tunel vidljiva komponenta dok su radio i rutiranje uzrok. Mjerite vrijeme povratka stvarne poruke, a ne ping samog tunela, pa pitajte da li se broj uklapa u budžet petlje. Kada se ne uklapa, premjestite korak na vozilo umjesto da pregovarate stroži nivo usluge za vezu koju niko u sobi ne kontroliše. Zapišite izmjereni broj zajedno sa uslovima pod kojima je uzet, jer sljedeći izvještaj će stići bez njih.

Uslov drugi: koje brzine, smjera i prekida možete izjaviti?

Zapišite podatke, brzinu, smjer i najduži prekid koji aplikacija podnosi. Uzlazni tok kamere i silazni kanal komandi otkazuju na različite načine, a prekid koji stacionarna inspekcija podnosi završit će pokretni zadatak.

Držite fizički priključak i tunel odvojeno kada poredite opcije, jer jači radio i manje opterećenje su različite popravke. Veliki transfer koji na kraju završi ne dokazuje ništa o dosljednom dolasku rezultata osjetljivog na vrijeme, a zdrav tunel ne dokazuje ništa o radiju iza njega.

Zatim smanjite zahtjev umjesto da ga branite. Smanjite uzorkovanje toka osmatranja, šaljite sažetke ili delte i ostavite sirove podatke senzora na vozilu gdje je pohrana jeftina a prijenos nije. Manji teret slabi argument za bržu vezu i često uklanja potrebu za njom.

Uslov treći: ko to mora vidjeti, i šta ostaje lokalno

Osmatranje je obično mnogo manji zahtjev od obrade. Ako osoba mora gledati kameru i zapis mora postojati poslije, to je telemetrija plus pohrana; ako model mora raditi, prvo pitajte može li raditi na vozilu uz prosljeđivanje samo svog rezultata. Premještanje teškog koraka na vozilo uklanja sinhronu zavisnost i ostavlja prijenos koji se može ponoviti.

Dva ROS učesnika na istom robotu ne opravdavaju tunel sami po sebi. Dostupnost čvora, autorizacija aplikacije i lokalni plan oporavka su odvojeni problemi, a VPN odgovara samo na prvi, i to samo za saobraćaj koji se od njega traži da rutira.

Snimanje skupa podataka je vlastiti dizajn, s vlastitim komandama

Za primjer vezan za verziju, tutorijal za snimanje u ROS 2 Jazzy pokriva snimanje odabranih tema, pregled nastalog bag-a i njegovo reprodukovanje. Snimajte odobrene teme osmatranja, imenujte pokretanje i držite definicije poruka i konfiguraciju pored njega.

ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42

Ne snimajte svaku temu zato što alat to olakšava. Pohrana se puni, podaci kamere i lokacije nose osjetljivost, a bag s neoznačenim temama je analitički problem za onoga ko ga sljedeći otvori. Implementirana distribucija takođe određuje komande: alati napisani za ROS 1 bag ne prenose se na ROS 2 bag, pa uskladite dokumentaciju s verzijom instaliranom na robotu.

Reprodukujte u izolovanom analitičkom ili simulacijskom okruženju. Snimljene teme komandi puštene u aktuatore živog robota su nesreća, a prevencija je odvojen ROS domen ili nikakav hardver u petlji.

Odredite gdje zavisnost pripada i zapišite to: VPN štiti razmjenu koja se mora dogoditi, obrada na vozilu uklanja razmjenu koja nikada nije trebala biti sinhrona, a snimljeni skup podataka zamjenjuje živog potrošača kasnijim. Zatim namjerno testirajte slučaj bez veze, dok lokalni posao još radi, prije nego što iko dizajn proglasi završenim.