ცოცხალი დამუშავება თუ ჩაწერილი მონაცემები: რას სჭირდება სინამდვილეში VPN?
გადაწყვიტე, რომელი რობოტის სამუშაო უნდა გადაკვეთოს ქსელს: დროული შედეგები, დაკვირვების ტელემეტრია თუ ჩაწერილი მონაცემთა ნაკრები. სამი პირობა, შემდეგ კი bag-ის ბრძანებები.
რობოტს, რომელიც ერთი ოთახის მოშორებით უკვე უსარგებლო ხდება, ბმულის ან დატვირთვის პრობლემა აქვს VPN-ის პრობლემამდე დიდი ხნით ადრე. დაშიფვრა იცავს გზას; ის არ ავრცელებს რადიოს დაფარვას და არ ასრულებს დისტანციურ გამოთვლას უფრო ადრე. შენს წინაშე მდგარი გადაწყვეტილებაა, რომელი სამუშაო ნამდვილად უნდა გადავიდეს ქსელში, და ეს პასუხი ჩვეულებრივ უფრო მეტ ტრაფიკს აცილებს, ვიდრე ადამიანები ელიან. სამი პირობა წყვეტს ამას, და გამტარუნარიანობა მათგან არ არის.
სამი განლაგება, ერთი კითხვა დამოკიდებულებაზე
ცხრილი გამოყოფს განლაგებებს იმით, თუ რა არის დამოკიდებული ბმულზე და არა იმით, თუ რომელი პროგრამა ჩანს სქემაზე.
| Arrangement | What depends on the link | What stays onboard |
|---|---|---|
| Live remote processing | The exchange and any timely result the workstation returns | Only what the remote step does not block |
| Onboard processing, remote observation | The declared telemetry or display stream | The processing loop itself |
| Local recording, later analysis | Transfer of one selected dataset | The entire run, including raw sensors |
ამ ცხრილის არც ერთი სტრიქონი არ არის უსაფრთხოების არგუმენტი. კონტროლისა და უსაფრთხოების ფუნქციებს მაინც სჭირდება კვალიფიციური პასუხი დაყოვნებაზე, პაკეტების დაკარგვაზე და გაწყვეტილ კავშირზე, და ვერც ერთი გვირაბის მაჩვენებელი ამას არ იძლევა. ცხრილი გეუბნება, სად ცხოვრობს დამოკიდებულება, და სწორედ ეს ნაწილია, რისი შეცვლაც ქსელის დიზაინს რეალურად შეუძლია.
პირობა პირველი: უნდა იყოს პასუხი დროული?
თუ დისტანციური შედეგი კვებავს კონტროლერს, ქსელი კონტროლის ციკლის შიგნით ზის, და მისი დაყოვნება, ჯიტერი და შეწყვეტები კონტროლის თვისებები ხდება. თუ იგივე შედეგი მხოლოდ დისპლეის, დაშბორდს ან მაყურებელ ადამიანს კვებავს, იდენტური დაყოვნება მხოლოდ კოსმეტიკურია.
დახურული ციკლის მუშაობა უსადენო ბმულზე შესაძლებელია, და სწორედ იქიდან მოდის უმეტესობა შეტყობინებებისა „VPN ნელია“, რადგან გვირაბი ხილული კომპონენტია, ხოლო რადიო და მარშრუტიზაცია მიზეზია. გაზომე რეალური შეტყობინების ორმხრივი დრო და არა თავად გვირაბის ping, შემდეგ იკითხე, ჯდება თუ არა ეს რიცხვი ციკლის ბიუჯეტში. როცა არ ჯდება, გადაიტანე ეს ნაბიჯი ბორტზე იმის ნაცვლად, რომ ითამაშო უფრო მკაცრი მომსახურების დონეზე ბმულისთვის, რომელსაც ოთახში არავინ აკონტროლებს. ჩაწერე გაზომილი რიცხვი იმ პირობებთან ერთად, რომლებშიც ის აიღე, რადგან შემდეგი შეტყობინება მათ გარეშე მოვა.
პირობა მეორე: რა სიჩქარეს, მიმართულებას და შეწყვეტას შეგიძლია განაცხადო?
ჩამოწერე მონაცემები, სიჩქარე, მიმართულება და ყველაზე ხანგრძლივი შეწყვეტა, რომელსაც აპლიკაცია იტანს. აღმავალი კამერის ნაკადი და დაღმავალი ბრძანების არხი სხვადასხვაგვარად ფუჭდება, და შეწყვეტა, რომელსაც უძრავი ინსპექცია იტანს, მოძრავ დავალებას დაასრულებს.
შეადარე ვარიანტები ფიზიკური მიმაგრებისა და გვირაბის გამოყოფით, რადგან უფრო ძლიერი რადიო და უფრო მცირე დატვირთვა სხვადასხვა შეკეთებაა. დიდი გადაცემა, რომელიც საბოლოოდ სრულდება, არაფერს ამტკიცებს დროზე მგრძნობიარე შედეგის სტაბილურ მოსვლაზე, და ჯანსაღი გვირაბი არაფერს ამტკიცებს მის უკან მდგარ რადიოზე.
შემდეგ შეამცირე მოთხოვნა და ნუ დაიცავ. შეამცირე დაკვირვების ნაკადის სინჯვა, გაგზავნე შეჯამებები ან დელტები, და დატოვე ნედლი სენსორის მონაცემები ბორტზე, სადაც შენახვა იაფია და გადაცემა არა. უფრო მცირე დატვირთვა ასუსტებს უფრო სწრაფი ბმულის არგუმენტს და ხშირად აქრობს მის საჭიროებას.
პირობა მესამე: ვის უნდა ნახოს და რა რჩება ლოკალურად
დაკვირვება ჩვეულებრივ გაცილებით მცირე მოთხოვნაა, ვიდრე დამუშავება. თუ ადამიანმა კამერას უნდა უყუროს და ჩანაწერი შემდეგ უნდა არსებობდეს, ეს ტელემეტრია პლუს შენახვაა; თუ მოდელი უნდა გაეშვას, ჯერ იკითხე, შეიძლება თუ არა ის ბორტზე გაეშვას და მხოლოდ შედეგი გადაიგზავნოს. მძიმე ნაბიჯის ბორტზე გადატანა აშორებს სინქრონულ დამოკიდებულებას და ტოვებს გადაცემას, რომლის გამეორებაც შეიძლება.
ორი ROS მონაწილის არსებობა ერთსა და იმავე რობოტზე თავისთავად არ ამართლებს გვირაბს. კვანძების მიწვდომადობა, აპლიკაციის ავტორიზაცია და ლოკალური აღდგენის გეგმა ცალკეული პრობლემებია, და VPN პასუხობს მხოლოდ პირველს და მხოლოდ იმ ტრაფიკზე, რომლის მარშრუტიზაციაც სთხოვეს.
მონაცემთა ნაკრების ჩაწერა თავისთავად დიზაინია, საკუთარი ბრძანებებით
ვერსიაზე მიბმული მაგალითისთვის, ROS 2 Jazzy-ის ჩაწერის გაკვეთილი მოიცავს შერჩეული თემების ჩაწერას, მიღებული bag-ის დათვალიერებას და მის გაშვებას. ჩაწერე დამტკიცებული დაკვირვების თემები, დაარქვი გაშვებას სახელი და შეტყობინებების განსაზღვრებები და კონფიგურაცია მის გვერდით შეინახე.
ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42ნუ ჩაწერ ყველა თემას მხოლოდ იმიტომ, რომ ხელსაწყო ამას აადვილებს. საცავი ივსება, კამერისა და მდებარეობის მონაცემები მგრძნობიარეა, და უსახელო თემების bag ანალიზის პრობლემაა ყველასთვის, ვინც შემდეგ გახსნის. დაყენებული დისტრიბუცია ბრძანებებსაც წყვეტს: ROS 1-ის bag-ებისთვის დაწერილი ხელსაწყოები არ გადადის ROS 2-ის bag-ებზე, ამიტომ დოკუმენტაცია რობოტზე დაყენებულ ვერსიას შეუსაბამე.
დაკვრა გააკეთე იზოლირებულ ანალიზის ან სიმულაციის გარემოში. ჩაწერილი ბრძანების თემების გაშვება მოქმედი რობოტის აქტუატორებში უბედური შემთხვევაა, და პრევენცია ცალკე ROS დომენია ან ციკლში ტექნიკის სრული არქონა.
გადაწყვიტე, სად უნდა იყოს დამოკიდებულება და ჩაწერე: VPN იცავს გაცვლას, რომელიც უნდა მოხდეს, ბორტზე დამუშავება აშორებს გაცვლას, რომელსაც სინქრონული ყოფნა არასდროს სჭირდებოდა, და ჩაწერილი მონაცემთა ნაკრები ცოცხალ მომხმარებელს უფრო გვიანდელი მომხმარებლით ცვლის. შემდეგ განზრახ გამოსცადე გათიშული შემთხვევა, ლოკალური სამუშაო ჯერ კიდევ გაშვებული, სანამ ვინმე დიზაინს დასრულებულს უწოდებს.