Обрада у реалном времену или снимљени подаци: чему заправо треба VPN?
Одлучите који роботски посао мора да пређе мрежу: правовремени резултати, телеметрија посматрања или снимљени скуп података. Три услова, затим bag команде.
Робот који престаје да буде користан на једну собу удаљености има проблем са везом или са обимом посла много пре него што добије проблем са VPN-ом. Шифровање штити пут, али не проширује радио покривеност и не чини да се удаљено израчунавање заврши раније. Одлука пред вама је који посао заиста мора да пређе мрежу, а тај одговор обично уклања више саобраћаја него што људи очекују. То решавају три услова, а пропусност није један од њих.
Три распореда, једно питање зависности
Табела раздваја распореде по томе шта зависи од везе, а не по томе који се софтвер појављује на дијаграму.
| Arrangement | What depends on the link | What stays onboard |
|---|---|---|
| Live remote processing | The exchange and any timely result the workstation returns | Only what the remote step does not block |
| Onboard processing, remote observation | The declared telemetry or display stream | The processing loop itself |
| Local recording, later analysis | Transfer of one selected dataset | The entire run, including raw sensors |
Ниједан ред у тој табели није безбедносни аргумент. Контролне и безбедносне функције и даље траже квалификован одговор за кашњење, губитак пакета и прекинуту везу, а ниједан индикатор тунела га не даје. Табела показује где зависност живи, а то је део који мрежни дизајн заиста може да промени.
Први услов: мора ли одговор бити правовремен?
Ако удаљени резултат напаја контролер, мрежа стоји унутар контролне петље, а њено кашњење, џитер и прекиди постају својства управљања. Ако исти резултат напаја само екран, панел или особу која гледа, исто кашњење је само спољашњост.
Рад у затвореној петљи преко бежичне везе је могућ, и управо одатле долази већина пријава „VPN је спор“, јер је тунел видљива компонента, док су радио и рутирање узрок. Мерите време круга стварне поруке, а не пинг самог тунела, па питајте да ли се број уклапа у буџет петље. Ако се не уклапа, пребаците корак на само возило уместо да преговарате строжи ниво услуге за везу коју нико у соби не контролише. Запишите измерени број заједно са условима под којима је узет, јер ће следећи извештај стићи без њих.
Други услов: који темпо, смер и прекид можете да изјавите?
Запишите податке, темпо, смер и најдужи прекид који апликација толерише. Ток камере према горе и канал команди према доле отказују на различите начине, а прекид који толерише стационарна инспекција окончаће задатак у покрету.
Када поредите опције, држите физичко повезивање и тунел одвојено, јер су јачи радио и мањи обим посла различите поправке. Велики пренос који се на крају заврши не доказује ништа о правовременом пристизању резултата осетљивог на време, а здрав тунел не доказује ништа о радију иза њега.
Затим смањите захтев уместо да га браните. Смањите узорковање тока посматрања, шаљите сажетке или делте, а сирове сензорске податке оставите на возилу, где је складиштење јефтино, а пренос није. Мањи терет слаби аргумент за бржу везу и често уклања потребу за њом.
Трећи услов: ко мора да види и шта остаје локално
Посматрање је обично много мањи захтев од обраде. Ако особа мора да гледа камеру и после мора да постоји дневник, то је телеметрија плус складиштење; ако модел мора да ради, прво питајте може ли да ради на возилу уз прослеђивање само свог резултата. Премештање тешког корака на возило уклања синхрону зависност и оставља пренос који се може поновити.
Два ROS учесника на истом роботу не оправдавају тунел сама по себи. Доступност чворова, ауторизација апликације и локални план опоравка су одвојени проблеми, а VPN одговара само на први, и то само за саобраћај који се тражи да рутира.
Снимање скупа података је сопствени дизајн, са сопственим командама
За пример везан за верзију, упутство за снимање ROS 2 Jazzy покрива снимање изабраних тема, преглед насталог bag-а и његово репродуковање. Снимите одобрене теме посматрања, дајте име покретању и држите дефиниције порука и конфигурацију поред њега.
ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42Не снимајте сваку тему само зато што алат то олакшава. Простор се пуни, подаци камере и локације носе осетљивост, а bag са неозначеним темама је аналитички проблем за онога ко га следећи отвори. Инсталирана дистрибуција одређује и команде: алати написани за ROS 1 bag не преносе се на ROS 2 bag, па ускладите документацију са верзијом инсталираном на роботу.
Репродукујте у изолованом окружењу за анализу или симулацију. Репродуковање снимљених командних тема у актуаторе робота у раду је несрећа, а превенција је одвојен ROS домен или никакав хардвер у петљи.
Одлучите где зависност припада и запишите то: VPN штити размену која мора да се догоди, обрада на возилу уклања размену којој никада није требало да буде синхрона, а снимљени скуп података замењује живог потрошача каснијим. Затим намерно тестирајте искључени случај, док локални посао још ради, пре него што неко прогласи дизајн завршеним.