Шууд боловсруулалт эсвэл бичигдсэн өгөгдөл: VPN үнэхээр юунд хэрэгтэй вэ?
Аль роботын ажил сүлжээгээр гарах ёстойг шийдээрэй: цаг тухайд нь гарах үр дүн, ажиглалтын телеметр эсвэл бичигдсэн өгөгдлийн багц. Гурван нөхцөл, дараа нь bag командууд.
Нэг өрөөний зайд хэрэггүй болдог робот VPN-ийн асуудал гарахаас хамаагүй өмнө холбоос эсвэл ажлын ачааллын асуудалтай болдог. Шифрлэлт замыг хамгаалдаг, гэхдээ радио хамрах хүрээг тэлэхгүй бөгөөд алсын тооцооллыг эрт дуусгахгүй. Таны өмнө байгаа шийдвэр бол аль ажил үнэхээр сүлжээгээр гарах ёстойг тодорхойлох бөгөөд энэ хариулт ихэвчлэн хүмүүсийн хүлээж байснаас илүү их трафикийг арилгадаг. Үүнийг гурван нөхцөл шийддэг бөгөөд дамжуулах чадвар тэдгээрийн нэг биш.
Гурван зохион байгуулалт, нэг хамаарлын асуулт
Хүснэгт нь зохион байгуулалтыг диаграммд ямар програм харагдахаар нь биш, холбоосоос юу хамаарахаар нь ялгадаг.
| Arrangement | What depends on the link | What stays onboard |
|---|---|---|
| Live remote processing | The exchange and any timely result the workstation returns | Only what the remote step does not block |
| Onboard processing, remote observation | The declared telemetry or display stream | The processing loop itself |
| Local recording, later analysis | Transfer of one selected dataset | The entire run, including raw sensors |
Тухайн хүснэгтийн нэг ч мөр аюулгүй байдлын үндэслэл биш. Удирдлага болон аюулгүй байдлын функцууд хоцролт, пакет алдагдах, холболт тасрах байдлын хувьд мэргэшсэн хариулт шаарддаг хэвээр, ямар ч туннелийн үзүүлэлт үүнийг өгдөггүй. Хүснэгт хамаарал хаана байгааг харуулдаг бөгөөд сүлжээний загвар үнэхээр өөрчилж чадах хэсэг нь яг тэр юм.
Нэгдүгээр нөхцөл: хариулт цаг тухайд нь байх ёстой юу?
Хэрэв алсын үр дүн контроллерт орвол сүлжээ удирдлагын циклийн дотор байрлаж, түүний хоцролт, життер, тасалдал нь удирдлагын шинж чанар болно. Хэрэв мөн үр дүн зөвхөн дэлгэц, самбар эсвэл харж буй хүнд орвол ижил хоцролт нь зөвхөн гадаад төрх.
Утасгүй холбоос дээр хаалттай циклийн ажил боломжтой бөгөөд "VPN удаан" гэсэн гомдлын ихэнх нь яг эндээс гардаг, учир нь туннель нь харагдах бүрэлдэхүүн, харин шалтгаан нь радио болон маршрутлалт. Туннелийн өөрийн пинг биш, бодит мессежийн тойрог хугацааг хэмжиж, дараа нь энэ тоо циклийн төсөвт багтах эсэхийг асуу. Багтахгүй бол өрөөнд хэн ч удирддаггүй холбоост илүү хатуу үйлчилгээний түвшин хэлэлцэхийн оронд алхмыг онгоцон дээрх төхөөрөмж рүү шилжүүл. Хэмжсэн тоог ямар нөхцөлд авсантайгаа хамт бичиж үлдээ, учир нь дараагийн тайлан тэр нөхцөлгүй ирнэ.
Хоёрдугаар нөхцөл: ямар хурд, чиглэл, тасалдлыг та зарлаж чадах вэ?
Өгөгдөл, хурд, чиглэл болон програмын тэсвэрлэх хамгийн урт тасалдлыг бичиж үлдээ. Дээш чиглэсэн камерын урсгал болон доош чиглэсэн команд суваг өөр өөрөөр эвдэрдэг, хөдөлгөөнгүй шалгалтын тэсвэрлэдэг тасалдал хөдөлж буй ажлыг дуусгана.
Сонголтуудыг харьцуулахдаа физик холболт болон туннелийг тусдаа байлга, учир нь илүү хүчтэй радио болон бага ажлын ачаалал нь өөр засвар юм. Эцэст нь дуусдаг том дамжуулалт нь цаг хугацаанд мэдрэмтгий үр дүн тогтмол ирж байгааг нотлохгүй, эрүүл туннель нь түүний ард байгаа радиог нотлохгүй.
Дараа нь шаардлагыг хамгаалахын оронд бууруул. Ажиглалтын урсгалыг багасга, хураангуй эсвэл дельта илгээ, түүхий мэдрэгчийн өгөгдлийг хадгалалт хямд, дамжуулалт хямд биш газарт онгоцон дээр үлдээ. Бага ачаалал нь илүү хурдан холбоосын үндэслэлийг сулруулж, ихэвчлэн түүний хэрэгцээг бүрэн арилгадаг.
Гуравдугаар нөхцөл: хэн үүнийг харах ёстой, юу нь локал үлдэх вэ
Ажиглалт нь ихэвчлэн боловсруулалтаас хамаагүй бага шаардлага. Хэрэв хүн камерыг харж, дараа нь лог байх ёстой бол энэ нь телеметр нэмэх хадгалалт; хэрэв загвар ажиллах ёстой бол эхлээд түүнийг онгоцон дээр ажиллаж, зөвхөн үр дүнгээ дамжуулж болох эсэхийг асуу. Хүнд алхмыг онгоцон дээр шилжүүлэх нь синхрон хамаарлыг арилгаж, дахин оролдож болох дамжуулалтыг үлдээдэг.
Нэг робот дээр хоёр ROS оролцогч байгаа нь туннелийг өөрөө зөвтгөхгүй. Зангилааны хүртээмж, програмын зөвшөөрөл, локал сэргээх төлөвлөгөө нь тусдаа асуудлууд бөгөөд VPN зөвхөн эхнийхэд хариулдаг бөгөөд зөвхөн маршрутлахыг хүссэн трафикт хариулдаг.
Өгөгдлийн багц бичих нь өөрийн командтай тусдаа загвар
Хувилбарт уягдсан жишээний хувьд, ROS 2 Jazzy бичлэгийн заавар сонгосон сэдвүүдийг бичих, үүссэн bag-ийг шалгах, түүнийг дахин тоглуулах зэргийг хамардаг. Зөвшөөрөгдсөн ажиглалтын сэдвүүдийг бичиж, гүйлтэд нэр өгч, мессежийн тодорхойлолт болон тохиргоог түүний хажууд байлга.
ros2 bag record -o run42 /scan /camera/image_raw
ros2 bag info run42
ros2 bag play run42Хэрэгсэл хялбар гэсэн шалтгаанаар бүх сэдвийг бичиж болохгүй. Хадгалалт дүүрдэг, камер болон байршлын өгөгдөл мэдрэмтгий, шошгогүй сэдвүүдийн bag нь дараа нээх хүнд дүн шинжилгээний асуудал болно. Суулгасан хувилбар нь командуудыг ч тодорхойлдог: ROS 1 bag-д зориулж бичсэн хэрэгсэл ROS 2 bag руу шилждэггүй тул баримт бичгийг робот дээр суулгасан хувилбартай тааруул.
Тусгаарлагдсан шинжилгээ эсвэл загварчлалын орчинд тоглуул. Бичигдсэн команд сэдвүүдийг ажиллаж буй роботын гүйцэтгэгч рүү дахин тоглуулах нь осол бөгөөд урьдчилан сэргийлэх арга нь тусдаа ROS домэйн эсвэл циклд ямар ч тоног төхөөрөмжгүй байх.
Хамаарал хаана хамаарахыг шийдэж бич: VPN нь заавал болох солилцоог хамгаална, онгоцон дээрх боловсруулалт синхрон байх шаардлагагүй солилцоог арилгана, бичигдсэн өгөгдлийн багц шууд хэрэглэгчийг дараагийн хэрэглэгчээр сольдог. Дараа нь загварыг дууссан гэж хэлэхээс өмнө локал ажил ажиллаж байхад салгагдсан тохиолдлыг зориуд туршиж үз.