ROS 2 thar VPN: ní hé an fhionnachtain an cosán sonraí

Is féidir le dhá nód ROS 2 ar fhoircinn chontrártha VPN topaicí a chéile a liostú agus fós gan aon teachtaireacht amháin a sheachadadh. Is malartuithe ar leith iad an fhionnachtain agus sonraí úsáideora le cosáin ar leith, agus ní aistríonn freastalaí fionnachtain na huasalaí. Seiceáil ceann amháin agus glacadh leis an gceann eile is ea an bealach a chríochnaíonn foirne ag athsholáthar an mheánbhogearra nuair nár iompair an tollán na sonraí riamh. Scaraíonn an nós imeachta thíos an dá thoradh sula n-athraítear aon rud.

Cad a iompraíonn an freastalaí fionnachtain i ndáiríre

In Fast DDS dáileann Discovery Server faisnéis faoi chríochphointí: cé a fhoilsíonn, cé a liostálann agus cén QoS a mbíonn súil ag gach ceann leis. Nuair a bhíonn aithne ag na piaraí ar a chéile, téann sonraí úsáideora go díreach eatarthu seachas tríd an bhfreastalaí sin. Cruthaíonn sé go bhfreagraíonn bróicéir na réamhrá nuair a shroicheann tú an freastalaí, agus ní thugann sé níos mó. Teastaíonn cosán oibre ó VPN ródaithe fós sa dá threo idir na seoltaí a fhógraíonn na piaraí.

Míníonn an t-idirdhealú sin teipeanna páirteacha freisin, áit a leanann piaraí atá ann cheana d'fhéachaint sonraí a mhalartú agus a stopann fionnachtain nua ag obair. Caith leo mar dhá imscrúdú.

Léigh an RMW a úsáideann na nóid i ndáiríre

Is féidir le ROS 2 meánbogearraí éagsúla a lódáil, agus ní shroicheann athróg a easpórtáiltear i do bhlaosc próisis a thosaítear in áit eile. Fiafraigh den chóras atá ag rith seachas de stair do theirminéil.

printenv RMW_IMPLEMENTATION
ros2 doctor --report | head -n 20

Ciallaíonn athróg gan socrú an réamhshocrú suiteáilte de ghnáth, a d'fhéadfadh a bheith difriúil idir meaisíní sa turgnamh céanna. Ainmníonn an tuarascáil an dáileadh agus na meánbogearraí atá in úsáid freisin, mar sin déan iad a chur i gcomparáid ar dhá thaobh an tolláin sula ngabhann tú leis go mbíonn siad ag teacht. Cuireann deamhan líne ordaithe ROS an staid i dtaisce, mar sin atosaigh é tar éis an timpeallacht a athrú seachas ligean do sheandeamhan freagra a thabhairt don seanchumraíocht. Scríobh dáileadh agus RMW an dá óstach sna nótaí tástála fad a bhíonn an seisiún oscailte.

Tástáil fionnachtain agus sonraí mar dhá thoradh

Roghnaigh topaic neamhdhíobhálach agus tomhais an réamhrá ar leith ón seachadadh. Liostaíonn an t-ordú info críochphointí agus QoS, agus cruthaíonn echo an dtrasnaíonn aon teachtaireacht amháin an nasc i ndáiríre.

ros2 topic info /chatter --verbose
ros2 topic echo /chatter --once

Is toradh fionnachtain é críochphointí a bheith le feiceáil in aschur info. Is toradh iompair é teachtaireacht a shroicheadh an síntiúsóir, agus ní fheidhmíonn ach an dara ceann an cosán a theastaíonn ón bhfeidhmchlár. Nuair a oibríonn fionnachtain agus a théann echo thar am, scrúdaigh na seoltaí fógartha agus an bealach ar ais seachas an tseirbhís fionnachtain. Rith an dá ordú ó gach óstach, mar is minic a nochtann bealach VPN neamhshiméadrach é féin ó thaobh amháin amháin.

Athraigh spleáchas amháin ag an am

Nuair a theipeann ar an gcosán sonraí, seachain meánbogearraí, modh fionnachtain agus méid teachtaireachta a athrú sa seisiún céanna, óir ní féidir aon toradh a chur i leith aon rud ina dhiaidh sin. Is rogha dlisteanach é RMW Zenoh, ach tagann a ródaire chun bheith ina spleáchas eile nach mór a bheith inrochtana tríd an tollán.

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_zenoh_cpp
ros2 run rmw_zenoh_cpp rmw_zenohd

Faoin RMW sin iompraíonn an ródaire fionnachtain i socrú réamhshocraithe Jazzy, agus tá fionnachtain multicast díchumasaithe ansin, mar sin baineann an spleáchas le do nótaí seachas le toimhde a fuarthas ar iasacht ó mheánbogearraí eile. Coinnigh an t-ualach oibre seasmhach agus tú ag athrú socraithe amháin, ansin déan an tástáil echo arís agus taifead treo, ráta teachtaireachtaí agus coinníollacha an naisc. Rith an chomparáid faoi dhó chun feabhas fíor a dhealú ó athnascadh ámharach. Má fheabhsaíonn athrú fionnachtain agus an seachadadh mar a chéile, tá an tseirbhís réamhrá bogtha agat, ní an cosán sonraí.