Batutuwan ROS 1 a kan VPN: bi ƙarshen wurin da aka sanar

Rijistar master ta ROS 1 ba ta ɗaukar bayanan batutuwa. Karanta URI na ƙulli da aka sanar, sanya wannan adireshin ya zama mai hanya, sannan ba da izinin tashar mai wallafa.

Tashar aikinka tana isa master na ROS 1 ta cikin rami kuma har yanzu tana nuna jerin batutuwa fanko. Wannan salon ya zama ruwan dare domin rijistar master da jigilar batutuwa tattaunawa biyu ne daban-daban, kuma ta farko ce kaɗai ke wucewa ta master. Jerin bincike da ke ƙasa yana bin tattaunawa ta biyu: ƙarshen wurin da mai wallafa ke sanarwa, adireshin da mabiyi dole ya isa, da izinin da ke barin biyun su yi magana. Komai a nan ya shafi tsohon ROS 1 ne kaɗai, wanda lokacin tallafin Noetic ya ƙare a watan Mayu 2025.

Mataki na 1: tabbatar cewa haɗin master ba haɗin batun ba ne

Fara da raba abin da ke aiki da abin da ba ya aiki. rostopic list mai nasara yana tabbatar cewa shell ɗinka zai iya isa tashar XMLRPC ta master kuma master ya san batutuwa; ba ya faɗin komai game da ko mabiyi zai iya isa mai wallafa. Umarni uku da ke ƙasa suna bayyana bambancin, kuma dukansu na karatu ne kawai.

echo "$ROS_MASTER_URI"
rostopic list
rostopic info /chatter

Fitowar rostopic info tana ambaton URI na ƙullin mai wallafa, wato adireshin XMLRPC a kan mai masaukin mai wallafa. Wannan adireshin shi ne wanda mabiyinka zai kira na gaba, don haka dole ya zama mai isa daga duk inda mabiyin yake gudana. Idan ya nuna ga wata fuska da ba ta wanzu sai a LAN na robon kansa, binciken master zai yi nasara kuma bayanan ba za su taɓa isowa ba.

Mataki na 2: karanta ƙarshen wurin da aka sanar daga ƙullin kansa

ROS 1 yana zaɓar ainihin mai masaukinsa da aka sanar daga ROS_IP ko ROS_HOSTNAME lokacin da ɗaya daga cikinsu aka saita, in ba haka ba yana komawa ga warwarewar sunan mai masaukin kansa. Duba muhallin tsarin da aka fara da gaske, domin rukunin systemd, kwantena ko tasha ta biyu na iya ɗaukar wata ƙima daban da shell ɗin da gwajinka ya yi aiki a ciki.

echo "$ROS_IP" "$ROS_HOSTNAME"
rosnode info /talker
getent hosts robot-host

Sanarwar sunan mai masauki tana aiki ne kawai idan kowane abokin haɗi ya warware wannan sunan zuwa adireshin da ake so mai isa. Idan wannan sunan ana warware shi ne kawai a cikin cibiyar sadarwar robon kansa, tashar aiki a wancan gefen ramin ba ta da hanyar amfani da shi, kuma VPN da ba ya tura wani ƙari na DNS yana ƙara munin rashin daidaituwa. Saita ROS_IP zuwa adireshin ramin shine mafi ƙaramin canji idan tsarin yana da hanya. Duk abin da ka zaɓa, rubuta shi ga ɓangarorin biyu, domin mai wallafa da mabiyi da ba su yarda da ainihi ba za su yi shawarwari sannan su kasa haɗi.

Tsaya a nan idan URI da aka sanar yana amfani da adireshin da babu abokin haɗi da zai iya yi masa hanya. Babu aikin wutar bango da zai gyara sunan da aka warware zuwa fuskar da ba daidai ba.

Mataki na 3: sanya adireshin da aka sanar ya zama mai warwarewa da mai hanya

Da URI a hannu, gwada isa daga mai masaukin mabiyi maimakon daga robot. Ana zaɓar tashar TCPROS yayin shawarwari, don haka gwajin farko mai amfani shine tashar XMLRPC kuma gwajin ƙarshe mai amfani shine soket ɗin da aka kafa. Hanya da ta wanzu a ɗaya hanya kawai kuskure ne na kowa a kan VPN masu hanya, kuma hanyar dawowa tana da muhimmanci kamar hanyar gaba.

ip route get 10.70.0.2
nc -vz 10.70.0.2 33911
ss -tnp dst 10.70.0.2

Fuskar TUN mai hanya tana ɗaukar waɗannan tattaunawar IP ba tare da faɗaɗa sashin Ethernet na robot ba, wanda yawanci abin da mai aiki na nesa yake so. Idan wani abu a cikin tari yana dogara a maimakon haka ga watsawa ko multicast, dole a kimanta wannan buƙatar daban; juya ramin zuwa TAP don gamsar da kayan aiki ɗaya yana faɗaɗa cibiyar sadarwa ga kowane ɗan takara.

Tsaya a nan idan hanya ko hanyar dawowa babu. Mai wallafa da ke amsawa a kan mai masaukinsa amma ba a iya isa gare shi daga tashar aiki yana da matsalar hanya, ba matsalar ROS ba.

Mataki na 4: ba da izinin tattaunawar abokan haɗi kuma ka kalli batu ɗaya

Buɗe tashoshin da tattaunawar da aka yi shawarwari ke buƙata kawai, kuma iyakance kowace ƙa'ida ga sanannun mahalarta. Mai sauraron master ba mai watsa jigilar batutuwa ba ne, don haka ba da izininsa kaɗai yana barin ƙarshen wurin mai wallafa a rufe. Riƙe masu sauraron ROS a iyakar VPN ta sirri maimakon fallasa su ga intanet na jama'a.

rostopic hz /chatter
rostopic echo -n1 /chatter
rosnode ping /talker

Kalli batu ɗaya marar lahani daga ainihin mai wallafa zuwa ainihin mabiyi kuma tabbatar da ƙarshen wurin da aka sanar da hanyar amsa. Saƙo ɗaya yana tabbatar da hanyar tana aiki; tsayayyen ƙima yana tabbatar da ta kasance a buɗe. Riƙe sarrafa na'urori da duban aminci a bayan wannan gwajin na cibiyar sadarwa kawai, domin batu mai aiki ba ya tabbatar da robot mai aiki. Rubuta sigar ROS da nau'in ƙarshen wuri biyu da ka lura, domin na gaba ya iya bambanta canjin tsari da koma baya.

Jerin binciken yana ƙarewa lokacin da URI da aka sanar ya isa daga mabiyi, tashar da aka yi shawarwari a buɗe take ga wannan abokin haɗi kaɗai, batu ɗaya da aka sanar yana gudana, kuma an rubuta ƙimar muhalli ga mai masauki biyu. Tsohon ROS 1 ba zai sami gyare-gyare a wannan fanni ba, don haka rikodin shine ɓangaren da ke ci gaba da aiki bayan mutane sun canza.

Labarai masu alaƙa