ROS 2 a kan VPN: gano ba shine hanyar bayanai ba

Nodes biyu na ROS 2 a ƙarshen VPN daban-daban na iya lissafa batutuwan juna kuma duk da haka ba su isar da saƙo ɗaya ba. Gano da bayanan mai amfani musanya daban-daban ne da hanyoyi daban-daban, kuma uwar garken ganowa ba ya watsa kayan aiki. Duba ɗaya da ɗauka ɗayan shine yadda ƙungiyoyi suke maye gurbin middleware yayin da ramin bai taɓa ɗaukar bayanan ba. Hanyar da ke ƙasa ta raba sakamakon biyu kafin a canza wani abu.

Abin da uwar garken ganowa ke ɗauka a zahiri

A cikin Fast DDS Discovery Server yana rarraba bayanai game da wuraren ƙarshe: wanda ke wallafawa, wanda ke biyan kuɗi da wane QoS kowa ke tsammani. Da zarar abokan haɗin gwiwa sun san juna, bayanan mai amfani suna tafiya kai tsaye tsakaninsu maimakon ta wannan uwar garken. Isar da uwar garken yana tabbatar da cewa dillalin gabatarwa yana amsawa, ba fiye da haka ba. VPN mai tuƙi har yanzu yana buƙatar hanyar aiki a duka biyu tsakanin adiresoshin da abokan haɗin gwiwa ke sanarwa.

Wannan bambanci yana kuma bayyana gazawar wani ɓangare, inda abokan da suka wanzu ke ci gaba da musayar bayanai yayin da sabon ganowa ya daina aiki. Bi da su a matsayin bincike biyu.

Karanta RMW da nodes ke amfani da shi da gaske

ROS 2 na iya loda middleware daban-daban, kuma canjin da aka fitar a cikin shell ɗinka ba ya isa ga matakan da aka fara a wani wuri. Tambayi tsarin da ke gudana maimakon tarihin terminal ɗinka.

printenv RMW_IMPLEMENTATION
ros2 doctor --report | head -n 20

Canjin da ba a saita ba yawanci yana nufin tsoho da aka shigar, wanda zai iya bambanta tsakanin injuna a cikin gwaji ɗaya. Rahoton ya kuma ambaci rarraba da middleware da ake amfani da su, don haka kwatanta su a ɓangarorin biyu na ramin kafin ka ɗauka sun dace. Daemon na layin umarni na ROS yana adana yanayi a cikin ajiya, don haka sake farawa bayan canza yanayin maimakon barin tsohon daemon ya amsa don tsohuwar tsari. Rubuta rarraba da RMW na duka hosts a cikin bayanan gwajin yayin da zaman ke buɗe.

Gwada ganowa da bayanai a matsayin sakamako biyu

Zaɓi batutuwa marasa lahani kuma auna gabatarwa dabam da isarwa. Umarnin info yana lissafa wuraren ƙarshe da QoS, yayin da echo ke tabbatar da ko saƙo ɗaya ya tsallake hanyar haɗi.

ros2 topic info /chatter --verbose
ros2 topic echo /chatter --once

Bayyanar wuraren ƙarshe a cikin fitowar info sakamakon ganowa ne. Isowar saƙo ga mai biyan kuɗi sakamakon jigilar kaya ne, kuma na biyu ne kawai ke gwada hanyar da aikace-aikacen ke buƙata. Lokacin da ganowa ke aiki kuma echo ya ƙare, duba adiresoshin da aka sanar da su da hanyar dawowa maimakon sabis ɗin ganowa. Gudanar da umarnin biyu daga kowane host, domin hanyar VPN marar daidaituwa takan bayyana kanta daga gefe ɗaya kawai.

Canza dogaro ɗaya a lokaci guda

Lokacin da hanyar bayanai ta kasa, guje wa canza middleware, yanayin ganowa da girman saƙo a cikin zaman ɗaya, domin ba za a iya danganta wani sakamako ba daga baya. Zenoh RMW wata hanya ce ta halal, amma na'urar dubawa ta zama wata dogaro da dole ne a isa ta ramin.

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_zenoh_cpp
ros2 run rmw_zenoh_cpp rmw_zenohd

A ƙarƙashin wannan RMW na'urar dubawa tana ɗaukar ganowa a cikin tsarin Jazzy na tsoho, kuma an kashe ganowar multicast a can, don haka dogaro ya kasance cikin bayananka maimakon a cikin zato da aka aro daga wani middleware. Rike aikin a tsaye yayin da kake canza saiti ɗaya, sannan sake gwajin echo kuma rubuta shugabanci, adadin saƙonni da yanayin hanyar haɗi. Gudanar da kwatancen sau biyu don raba ingantaccen ci gaba da sake haɗawa na sa'a. Idan canji ya inganta ganowa yayin da isarwa ta kasance ɗaya, ka motsa sabis ɗin gabatarwa, ba hanyar bayanai ba.