Mowduucyada ROS 1 ee VPN: raac barta dhammaadka ee lagu dhawaaqay

Shaqadaada goobta waxay gaaraan masterka ROS 1 iyada oo maraysa tunnelka, haddana waxay muujinaysaa liis mowduucyo madhan. Qaabkani waa caadi sababtoo ah diiwaangelinta masterka iyo gaadiidka mowduucyada waa laba wada-hadal oo kala duwan, oo kaliya tan koowaad ayaa maraysa masterka. Liiska hubinta ee hoose wuxuu maraa wada-hadalka labaad: barta dhammaadka ee daabacaha ku dhawaaqo, cinwaanka ay macmiilka tahay inuu gaaro, iyo fasaxa u ogolaanaya labada inay wada hadlaan. Wax kasta oo halkan ku qoran waxay khusaysaa ROS 1 hore oo kaliya, oo daaqadda taageerada Noetic ay ku dhammaatay bishii Maajo 2025.

Tallaabo 1: caddee in xiriirka masterku aanu ahayn xiriirka mowduuca

Ku bilow kala soocidda waxa shaqeeya iyo waxa aan shaqayn. rostopic list guul leh waxay caddaynaysaa in shellkaagu gaaro dekadda XMLRPC ee masterka iyo in masterku yaqaan mowduucyada; waxba ma sheegto ku saabsan in macmiilku gaari karo daabacaha. Saddexda amar ee hoose waxay muujinayaan farqigaas, dhammaantoodna waa akhris kaliya.

echo "$ROS_MASTER_URI"
rostopic list
rostopic info /chatter

Soo-saarka rostopic info wuxuu magacaabaa URIga qanjka daabacaha, taas oo ah cinwaan XMLRPC ku yaal martigeliyaha daabacaha. Cinwaankaas ayaa macmiilkaagu wici doonaa xigga, sidaas darteed waa inuu gaari karo meel kasta oo macmiilku ka shaqeeyo. Haddii uu tilmaamo interface ku jira LANka robotka oo kaliya, raadinta masterku way guulaysataa xogtuna weligeed ma timaaddo.

Tallaabo 2: ka akhri barta dhammaadka ee lagu dhawaaqay qanjka laftiisa

ROS 1 wuxuu aqoonsiga martigeliyaha ee lagu dhawaaqay ka doortaa ROS_IP ama ROS_HOSTNAME marka midkood la dhigay, haddii kale wuxuu ku noqdaa xallinta magaca martigeliyaha laftiisa. Baadh deegaanka hawsha dhab ahaan la bilaabay, sababtoo ah unug systemd, weel ama terminal labaad waxay qaadi karaan qiime ka duwan kan shellka uu tijaabadaadu ku shaqeysay.

echo "$ROS_IP" "$ROS_HOSTNAME"
rosnode info /talker
getent hosts robot-host

Ku dhawaaqista magaca martigeliyaha waxay shaqaysaa oo kaliya haddii qof kasta oo lammaane ah uu magacaas u xalliyo cinwaanka la gaari karo ee loogu talagalay. Haddii magacaas lagu xalliyo oo kaliya gudaha shabakada robotka laftiisa, shaqada goobta ee dhinaca kale ee tunnelku ma haysato hab ay ku isticmaasho, VPNna aan riixin wax suffix DNS ah wuxuu ka sii darayaa is-waafaqa-darrada. Marka topolojiigu la marsiiyay, dhigista ROS_IP cinwaanka tunnelka waa isbeddel yar. Wax kasta oo aad dooratid, u qor labada daraf, sababtoo ah daabacaha iyo macmiilka aan ku heshiin aqoonsiga waxay gorgortami doonaan kadibna ma xirmi karaan.

Halkan ku joogso haddii URIga lagu dhawaaqay uu isticmaalayo cinwaan aan lammaane keliyuhu marsiin karin. Ma jiro shaqo derbi-dab ah oo hagaajin karta magac ku xallima interface khaldan.

Tallaabo 3: ka dhig cinwaanka lagu dhawaaqay mid la xallin karo oo la marsiiyay

URIga gacanta ku hay, tijaabi gaaritaanka martigeliyaha macmiilka halkii aad ka tijaabin lahayd robotka. Dekadda TCPROS waxaa la doortaa inta lagu jiro gorgortanka, sidaas darteed tijaabada hore ee faa'iidada leh waa dekadda XMLRPC, tijaabada dambe ee faa'iidada lehna waa socketka la aasaasay. Waddo ku jirta hal jiho oo kaliya waa cilad caadi ah VPN-yada la marsiiyay, waddada dib u noqoshadana waxay u dhigantaa tan hore.

ip route get 10.70.0.2
nc -vz 10.70.0.2 33911
ss -tnp dst 10.70.0.2

Interface TUN oo la marsiiyay waxay qaadaysaa wada-hadalladan IP iyada oo aan ballaarin qaybta Ethernet ee robotka, taas oo badanaa ay doonayso hawlwadeenka fog. Haddii wax ku jira stackyada ay ku tiirsan yihiin broadcast ama multicast, shuruuddaas waa in si gooni ah loo qiimeeyaa; u beddelidda tunnelka TAP si loo qanciyo hal qalab waxay u ballaarisaa shabakada qof kasta oo ka qaybgalaya.

Halkan ku joogso haddii waddada ama waddada dib u noqoshada maqan tahay. Daabacaha ku jawaaba martigeliyahiisa laakiin aan laga gaari karin shaqada goobta wuxuu leeyahay dhibaato marsiin, ma aha dhibaato ROS.

Tallaabo 4: fasax wada-hadalka lammaanaha oo fiiri hal mowduuc

Fur oo kaliya dekadaha ay u baahan tahay wada-hadalka la gorgortamay, oo xaddid qaanuun kasta ka-qaybgalayaasha lagu dhawaaqay. Dhegeysanaha masterku ma aha gudbine wax-ku-oolka mowduucyada, sidaas darteed fasax uun isaga wuxuu ka tagaa barta dhammaadka daabacaha oo xiran. Ku hay dhegeystayaasha ROS xadka VPN gaarka ah halkii aad ka dhigi lahayd mid furan internetka guud.

rostopic hz /chatter
rostopic echo -n1 /chatter
rosnode ping /talker

Fiiri hal mowduuc aan waxyeello lahayn oo ka imanaya daabacaha dhabta ah ilaa macmiilka dhabta ah oo xaqiiji barta dhammaadka ee lagu dhawaaqay iyo waddada jawaabtuba. Hal fariin waxay caddaynaysaa in waddadu shaqayso; heer joogto ah waxay caddaynaysaa inay furan tahay. Ka fogee kontoroolka hawlwadeenada iyo hubinta badbaadada tijaabadan shabakadda kaliya, sababtoo ah mowduuc shaqeeya ma caddeeyo robot shaqeeya. Qor nooca ROS iyo lammaanaha barta dhammaadka ee aad aragtay, si qofka xiga uu u kala garto isbeddelka topolojiiga iyo dib u dhaca.

Liiska hubintu wuxuu dhammaanayaa marka URIga lagu dhawaaqay laga gaari karo macmiilka, dekadda la gorgortamay ay furan tahay lammaanahaas oo kaliya, hal mowduuc oo lagu dhawaaqay uu qulqulayo, iyo qiimaha deegaanka loo qoray labada martigeliyaha. ROS 1 hore ma heli doono sixid ku saabsan goobtan, sidaas darteed diiwaanku waa qaybta sii shaqaynaysa ka dib marka dadku is beddelaan.