Topaicí ROS 1 thar VPN: lean an críochphointe fógartha

Sroicheann do stáisiún oibre master ROS 1 tríd an tollán agus taispeánann sé liosta topaicí folamh fós. Tá an patrún sin coitianta mar is dhá chomhrá éagsúla iad clárú master agus iompar topaicí, agus ní théann ach an chéad cheann tríd an master. Siúlann an seicliosta thíos an dara comhrá: an críochphointe a fhógraíonn foilsitheoir, an seoladh a chaithfidh síntiúsóir a shroicheadh, agus an cead a ligeann don phéir labhairt. Baineann gach rud anseo le ROS 1 sean amháin, a chríochnaigh a fhuinneog tacaíochta Noetic i mBealtaine 2025.

Céim 1: cruthaigh nach é an nasc master an nasc topaice

Tosaigh trí scaradh a dhéanamh idir an rud a oibríonn agus an rud nach n-oibríonn. Cruthaíonn rostopic list rathúil gur féidir le do shell port XMLRPC an mháistir a shroicheadh agus go bhfuil aithne ag an master ar thopaicí; ní deir sé faic faoi an féidir le síntiúsóir an foilsitheoir a shroicheadh. Déanann na trí ordú thíos an t-idirdhealú sin sofheicthe, agus níl iontu go léir ach léitheoireacht.

echo "$ROS_MASTER_URI"
rostopic list
rostopic info /chatter

Ainmníonn aschur rostopic info URI nóid an fhoilsitheora, ar seoladh XMLRPC é ar óstach an fhoilsitheora. Sin an seoladh a ghlaofaidh do shíntiúsóir an chéad uair eile, mar sin caithfidh sé a bheith inrochtana ó áit ar bith a ritheann an síntiúsóir. Má dhíríonn sé ar chomhéadan nach bhfuil ann ach ar LAN an róbait féin, éiríonn le cuardach an mháistir agus ní shroicheann na sonraí riamh.

Céim 2: léigh an críochphointe fógartha ón nód féin

Roghnaíonn ROS 1 a chéannacht óstach fhógartha ó ROS_IP nó ROS_HOSTNAME nuair a bhíonn ceann acu socraithe, agus téann sé ar ais chuig réiteach ainmneacha an óstaigh féin mura mbíonn. Scrúdaigh timpeallacht an phróisis a seoladh i ndáiríre, mar is féidir le haonad systemd, le coimeádán nó le dara teirminéal luach difriúil a iompar ón shell inar oibrigh do thástáil.

echo "$ROS_IP" "$ROS_HOSTNAME"
rosnode info /talker
getent hosts robot-host

Ní oibríonn fógra ainm óstaigh ach amháin má réitíonn gach piaraí an t-ainm sin chuig an seoladh inrochtana beartaithe. Má réitítear an t-ainm sin laistigh de ghréasán an róbait féin amháin, níl aon bhealach ag stáisiún oibre ar an taobh eile den tollán é a úsáid, agus déanann VPN nach seolann aon iarmhír DNS an mhíréir níos measa. Is é ROS_IP a shocrú ar sheoladh an tolláin an t-athrú is lú nuair a bhíonn an toipeolaíocht inláimhsithe. Cibé rogha a dhéanfaidh tú, taifead é don dá cheann, mar rachaidh foilsitheoir agus síntiúsóir nach n-aontaíonn faoi chéannacht i mbun caibidlíochta agus ansin teipfidh orthu nascadh.

Stop anseo má úsáideann an URI fógartha seoladh nach féidir le piaraí ar bith a lámhseáil. Ní shocróidh aon obair balla dóiteáin ainm a réitítear chuig an gcomhéadan mícheart.

Céim 3: déan an seoladh fógartha inréitithe agus inláimhsithe

Agus an URI idir lámha agat, tástáil inrochtaineacht ó óstach an tsíntiúsóra seachas ón róbat. Roghnaítear port TCPROS le linn na caibidlíochta, mar sin is é port XMLRPC an luaththástáil úsáideach agus is í an soicéad bunaithe an déanachthástáil úsáideach. Is mionchloispeadh coitianta ar VPNanna inláimhsithe é bealach nach bhfuil ann ach i dtreo amháin, agus tá an bealach ar ais chomh tábhachtach leis an mbealach amach.

ip route get 10.70.0.2
nc -vz 10.70.0.2 33911
ss -tnp dst 10.70.0.2

Iompraíonn comhéadan TUN inláimhsithe na comhráití IP seo gan deighleog Ethernet an róbait a leathnú, rud is gnách a theastaíonn ó oibreoir cianda. Má bhíonn rud éigin sa chruach ag brath ar chraoladh nó ar multicast ina ionad sin, caithfear an riachtanas sin a mheas go leithleach; má athraítear an tollán go TAP chun uirlis amháin a shásamh, leathnaítear an gréasán do gach rannpháirtí.

Stop anseo mura bhfuil an bealach nó an bealach ar ais ann. Tá fadhb lámhseála ag foilsitheoir a fhreagraíonn ar a óstach féin ach nach féidir a shroicheadh ón stáisiún oibre, ní fadhb ROS.

Céim 4: ceadaigh comhrá na bpiaraí agus breathnaigh ar thopaic amháin

Ná hoscail ach na poirt a theastaíonn ón gcomhrá caibidlithe, agus cuir gach riail i bhfeidhm ar na rannpháirtithe fógartha amháin. Ní athsheachadán é éisteoir an mháistir d’ualach topaicí, mar sin má cheadaítear é féin amháin fágfar críochphointe an fhoilsitheora dúnta. Coinnigh éisteoirí ROS ar theorainn an VPN phríobháidigh seachas iad a nochtadh don idirlíon poiblí.

rostopic hz /chatter
rostopic echo -n1 /chatter
rosnode ping /talker

Breathnaigh ar thopaic neamhdhíobhálach amháin ón bhfíor-fhoilsitheoir chuig an bhfíor-shíntiúsóir agus dearbhaigh an críochphointe fógartha agus an bealach freagartha araon. Cruthaíonn teachtaireacht amháin go n-oibríonn an bealach; cruthaíonn ráta seasta go bhfanann sé oscailte. Coinnigh rialú na ngníomhaitheoirí agus na seiceálacha sábháilteachta taobh amuigh den tástáil seo nach mbaineann ach leis an ngréasán, mar ní dheimhníonn topaic atá ag obair róbat atá ag obair. Taifead leagan ROS agus an péire críochphointe a chonaic tú, ionas gur féidir leis an gcéad duine eile athrú toipeolaíochta a aithint ó aischéimniú.

Tá an seicliosta críochnaithe nuair a bhíonn an URI fógartha inrochtana ón síntiúsóir, an port caibidlithe oscailte don phiar sin amháin, topaic fhógartha amháin ag sreabhadh, agus luachanna na timpeallachta scríofa don dá óstach. Ní bhfaighidh ROS 1 sean ceartúcháin sa réimse seo, mar sin is é an taifead an chuid a leanann ag obair tar éis do na daoine athrú.